Geri Dön

Adaptive and nonadoptive control schemes for ship steering

Gemi yönlendirmede uyarlamalı ve uyarlamasız denetim yöntemleri

  1. Tez No: 76489
  2. Yazar: METE ERKAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Enerji tasarrufu, Gemiler, Otomatik pilot, Energy saving, Ships, Automatic pilot
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Son otuz yılda artan petrol fiyatları ve yoğunlaşan deniz trafiği, bilim adamlarını büyüyen yakıt tüketimini azaltmak ve güvenliği arttırmak amacıyla gemiler için otomatik pilotlar geliştirmeye zorladı. Gemilerin burun açılarını denetlemek amacıyla önerilen ilk denetleyicilerde uyarlama yani değişen çevre şartlarına göre kendini ayarlama özelliği yoktu. Uyarlamasız denetim yöntemlerin değişken çevre şartlan altında yetersizliğinin ispatlanması, daha gelişmiş denetleyicilerin tasarımına neden oldu. Ve ardından değişik adaptasyon tipleri önerildi ve geliştirildi. Bunların pekçoğu hala gemi yönlendirilmesinde kullanılmaktadır. Bu tezde uyarlama özelliği olmayan denetleme mekanizmalarından oransal-türevsel (OT) ve doğrusal karesel denetleyici (DKD), uyarlama özelliği olan denetleyicilerden de model dayanaklı uyarlamalı denetim (MDUD) yöntemlerinin iki tipi, doğrusal olmayan kargo gemi modeli üzerinde denenmiştir. Herbir metod için, denetim yöntemi hakkında kısa bir bilgi verildikten sonra denetim işaretinin çıkanını gösterilmiştir. Daha sonra da herbir teknik için, doğrusal olmayan kargo gemi modeli üzerinden alman simülasyon sonuçlan sunulmuştur. Çevresel bozucu faktörlerin genel performans üzerindeki etkisini gösterebilmek amacıyla, denetleme yordamlarının herbirisinde rüzgar etkisi dümen üzerine eklenmiştir. Son olarak, yapılan simülasyonlar göz önüne alınarak tüm denetleme mekanizmalarının avantaj ve dezavantajlan birbirleri ile karşılaştınlmıştır.

Özet (Çeviri)

In the last three decades, climbing fuel prices and crowding sea traffic have forced scientists to develop autopilots for ships to reduce an enormous amount of fuel consumption and to increase safety. The earlier control schemes proposed for controlling the directional heading of the ships were nonadaptive, which means that the control strategy does not have any adjustment mechanism to update its parameters depending on environmental changes. Since nonadaptive schemes proved to be inadequate under varying environmental conditions, research was directed towards the design of advanced controllers. So, several strategies for adaptation of the controllers have been proposed and improved. Most of them are still in use in steering cargo ships. In this thesis, two nonadaptive strategies, namely PD and linear quadratic control, and two adaptive schemes, namely model reference adaptive control with gradient and Lyapunov approaches are utilized to control heading of the ship. For each method, the derivation of control signal is developed, after some brief information about the theory of the control scheme. Then, for each technique, the simulation results on the nonlinear cargo ship model are presented. In order to illustrate the effects of disturbances on the overall performance, a wind effect is added to the rudder for each control scheme. Lastly, based on these simulations, the advantages and disadvantages of the schemes are compared.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    104536

    Adaptif kontrol sistemlerinin incelenmesi ve tasarımı

    Investigation and design of adaptive control systems

    DİLŞAD ŞİMŞEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2001

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖNDER TÜZÜNALP

    DOÇ. DR. ABDULRIZA ABILOV

  2. Tez No

    88150

    Integration of web based adaptive and intelligent education system into METU-online

    Ağ-tabanlı uyarlayan ve akıllı bir eğitim sisteminin METU-on line ile entegrasyonu

    ALP GİRAY ŞİMŞEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN

  3. Tez No

    27031

    Yetenek kestiriminde adaptive (bireyselleştirilmiş) test uygulaması ile geleneksel Kağıt-Kalem Testi uygulamasının karşılaştırılması

    Başlık çevirisi yok

    FİTNAT KAPTAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Eğitim ve ÖğretimHacettepe Üniversitesi

    Eğitimde Ölçme ve Değerlendirme Bilim Dalı

    PROF.DR. İLHAN AKHUN

  4. Tez No

    55280

    Control of robotic systems by using adaptive control and learning methods

    Robotik sistemlerin adaptif ve öğrenme kontrol metoduyla kontrolü

    MEHMET TOPALBEKİROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. ALİ KİREÇÇİ

  5. Tez No

    85260

    Defense acquisition system: A model for a flexible and adaptive acquisition system

    Savunma tedarik sistemi: Esnek ve uyumlu tedarik sistemi için bir model önerisi

    OSMAN AKMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYeditepe Üniversitesi

    Sistem Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. HALUK KORKMAZYÜREK

Geri Dön