Bezier eğrileri kullanarak iki adet dört pervaneli helikopter ile kooperatif yük taşıma için yörünge planlaması
Trajectory planning by using bezier curves for cooperative load transport with two quadcopters
- Tez No: 730623
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bezier eğrileri, Yörünge, Yük talep modelleri, Bezier curves, Orbit, Freight demand models
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dört pervaneli robot helikopterler, lineer olmayan ve kararsız yapılarına rağmen manevra kabiliyetleri açısından avantajlıdırlar. Bu özellikleri, yük taşınması için özellikle şehir merkezlerindeki dar alanlar ele alındığında diğer hava araçlarına göre daha çok tercih edilebilir. Birden fazla aracın birlikte yük taşımacılığı dört pervaneli robot helikopterlerin en büyük avantajı ise bu manevra kabiliyetleri ile yük taşıma kapasitelerini arttırabilmeleridir. Bu çalışmada, yörünge takibi yapılarak kooparatif yük taşıyan iki adet dört pervaneli robot helikopterler çalışılmıştır. Yük yörüngesi için Bezier eğrileri kullanılarak sanal bir hedef yörünge oluşturulmuştur. Modelin doğrulanması için Matlab'de simülasyon gerçekleştirilmiştir. İyi tanımlanmış bir yörüngede ve uçuş senaryosunda modelin başarılı bir şekilde görevini tamamladığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Quadcopter systems have the advantage of maneuverability despite being highly nonlinear and unstable dynamics. This capability makes quadcopters eligible for load transport compared to other aerial vehicles, especially in narrow areas such as streets in the city center. The most significant benefit of cooperative quadcopters is increasing the load capacity while maintaining maneuverability capabilities. In this study, cooperative load transport with two quadcopters is studied and applied using trajectory tracking. A virtual target trajectory is generated by using Bezier curves for load trajectory. A numerical simulation is provided to show the performance of these two quadrotors. Results show that in well-defined trajectory and a flight scenario system is effective.
Benzer Tezler
- Atmosferik depolama tanklarında güncel hasarlarla ampirik ve analitik kırılganlık analizi
Empirical and analytical fragility analysis with current damages in atmospheric storage tanks
FIRAT BEZİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ SARI
- Novel polynomial shaping method for impact time and angle guidance law designs: Bézier curve approach
Vuruş süresi ve açisi güdüm kanunu tasarimlarinda yenilikçi polinom şekillendirme yöntemi: Bézier eğrileri yaklaşimi
AKIN ÇATAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Multi-objective optimization of airfoil geometry for aerodynamic efficiency and noise reduction using bezier parametrization
Bezıer parametrizasyonu kullanarak aerodinamik verimlilik ve gürültü azaltma için kanat geometrisinin çok amaçlı optimizasyonu
ALİ İHSAN İŞGÜDER
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. MELİKE NİKBAY
- Design and optimization of variable stiffness composite structures modeled using Bézier curves
Bézier eğrileriyle modellenen değişken katılıklı kompozit yapıların tasarımı ve optimizasyonu
ONUR COŞKUN
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
- Perceptually driven stereoscopic camera control in 3D virtual environments
3B sanal ortamlarda algıya dayalı stereoskopik kamera kontrolü
ELİF BENGÜ KEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. TOLGA KURTULUŞ ÇAPIN