Geri Dön

Modelling, control and locomotion of a twelvedegree of freedom biped robot

.

PDF İndir

  1. Tez No: 711026
  2. Yazar: DAVUT AKDAŞ
  3. Danışmanlar: DR. G.A. MEDRANO-CERDA
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: The Unıversıty Of Salford
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

Calculation of mathematical models, design of stabilising control systems and generation of locomotion trajectories for a twelve degree of freedom (DOF) biped robot are presented. The robot has seven DOF in the sagittal plane and five DOF in the lateral plane. Permanent magnet DC motors with speed reduction gearboxes drive the robot joints. The relative angles between adjacent joints are measured with potentiometers. The robot weighs about 18kg and it is 175cm tall. Approximate planar dynamic models are obtained using Kane's equations. Non-linear models are linearized around the vertical and discretized with 10ms sampling time. Independent stabilizing controllers are designed for each plane. Optimal feedback gains for position and velocity feedbacks are calculated using Linear Quadratic Regulator Theory (LQR). Reduced order observers are implemented to estimate relative angular velocities. The stabilizing controllers include integral action terms to eliminate steady state errors and feedforward terms to speed up the transient. Locomotion trajectories for walking forward, backward, side ways and climbing up and down small steps are generated from the solutions of planar kinematic equations. Experimental results show that we have achieved a 100% success rate when walking forward, backward and side ways. The success rate is about 30% for climbing up and down a 5cm high step. The maximum speed for walking forward is 45cm step length in 8 seconds. Backlash in the gearboxes is one of the factors that prevents increasing walking speeds. Climbing steps larger than 5cm in height can only be achieved by improving the mechanical design of the robot to allow larger torques at the joints. Suggestions for future work are also given.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    352388

    İnsansı robotlarda yürüme

    Humanoid walking

    SABRİ YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  2. Tez No

    203

    Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu

    Başlık çevirisi yok

    İRFAN KARAGÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Makine MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OĞUZ BORAT

  3. Tez No

    265

    İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    MELTEM ASLI NARTER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER

  4. Tez No

    32

    The Effect of government price support on wheat farming and wheat marketing in Turkey

    Başlık çevirisi yok

    GÜNEŞ GÜLSEN ÖZEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1987

    EkonomiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Yöneylem Araştırması Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALİM DOĞRUSÖZ

  5. Tez No

    37

    Input-output modeling for Ankara water supply system

    Ankara su temini sistemi için girdi-çıktı modellemesi

    MEHMET GÜRSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1987

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DOĞAN ALTINBİLEK

Geri Dön