Autonomous pursuit evasion system for mini Unmanned Aerial Vehicles
Mini İnsansız Hava Araçları için otonom kaçış takip sistemi
- Tez No: 709049
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ÜÇÜNCÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Makine öğrenmesi, Otonom araçlar, Otonom sistemler, Yapay zeka, İnsansız araçlar, İnsansız hava aracı, Machine learning, Autonomous vehicles, Autonomous systems, Artificial intelligence, Unmanned vehicles, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Başkent Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri ve Sistemleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Savunma Elektroniği ve Yazılım Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız Hava Araçlarının hızla artan yaygın kullanımı sonucunda İHA'lar hem sivil hem askeri alanlarda birçok farklı görevde aktif olarak kullanılmaktadır. Askeri alanda taktik ve stratejik düzeyde temel olarak keşif gözetleme, anayurt güvenliği ve yakın hava desteği amacıyla kullanılan İnsansız Hava Araçlarının yakın gelecekte hava-hava muharebelerinde de kullanılabileceği öngörülmektedir. Dolayısıyla diğer İHA'lar ile angajmana girebilecek teknolojik donanıma sahip İHA'lar avantajlı konumda olacaklardır. Otonom faaliyet gösteren İHA'ların hava-hava muharebelerini de otonom olarak gerçekleştirebilmesi hem performans hem de zaman kritiklik konusunda avantaj sağlayacaktır. Hava-hava muharebeleri döner pervaneli İHA'lar ile temel olarak kaçış ve takip senaryoları odaklı olmaktadır. Literatürde yasaklı bölgeler gözetilerek rota planlama problemi ve kaçış takip problemleri ayrı ayrı olarak yer almaktadır. Fakat, bu iki problemi bütünleştiren bir uygulama çalışılmamıştır. Bu tez kapsamında rota planlama ve kaçış takip olarak her iki uygulama bütünleşik olarak ele alınmıştır. Alanlar tehlike düzeyine göre yeşil, gri ve kırmızı alanlar olmak üzere 3 gruba ayrılmıştır. Rotadaki alanların tehlike düzeylerini de dikkate alarak kaçış takip görevlerini otonom olarak gerçekleştirebilen bir mini insansız hava aracı yazılımı geliştirilmiştir. Görevlerin otonom olarak gerçekleştirilmesinde Pekiştirmeli Öğrenme ve Q Öğrenme kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
As a result of the widespread use of unmanned aerial vehicles, UAVs are actively used in many different missions in both civilian and military fields. It is anticipated that UAVs, which are primarily used for reconnaissance and surveillance, homeland security, and close air support at the tactical and strategic level in the military field, can also be used in air-to-air combats in the near future. Therefore, UAVs with technological equipment that can engage with other UAVs will be in an advantageous position. The ability to perform air-to-air combats autonomously will provide advantages in terms of both performance and time-criticality. In terms of Mini or Small UAVs, air-to-air combats are mainly focused on evasion and pursuit missions. There are several pieces of research about path planning missions with avoidance zones in literature. There are also several research about pursuit-evasion problems. However, there is no research that combines the two cases to the best of our knowledge. In this thesis, the problem of path planning in avoidance zones and the problem of pursuit-evasion missions are merged, and a solution is proposed for the integrated problem. Mission area is divided into green, gray, and red areas according to the level of danger. In this thesis, a mini unmanned aerial vehicle software that can autonomously perform escape and pursuit missions in different types of zones has been developed. Mission Control Software uses Reinforcement Learning and Q Learning to perform autonomous missions.
Benzer Tezler
- Unity 3d oyun ortamında akıllı ajanlar ile kaçma-kovalama oyun tasarımı
Design of a pursuit-evasion game with intelligent agents in the unity 3d game-environment
İHSAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Pure pursuit model when the vehicle following the X and Y axis and Stanley model
Başlık çevirisi yok
SIEF ADDEEN YACOUB A SHABANEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Okan ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN AHMET ERGENEMAN
- Autonomous truck-trailer parking - path planning and path tracking control
Başlık çevirisi yok
A. CANBERK MANAV
Doktora
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiKoç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU
- Hybrid controller approach for an autonomous ground vehicle path tracking problem
Otonom bir kara aracının yol takibi problemi için hibrit kontrolör yaklaşımı
MERTCAN CİBOOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Trajectory planning and tracking for autonomous vehicles
Otonom araçlar için yol planlanamsı ve takibi
HALUK LEVENT ÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KLAUS WERNER SCHMIDT