Simulation of articulated robot manipulators
Artikülasyonlu robot kolu simülasyonu
- Tez No: 65298
- Danışmanlar: PROF. DR. A. HAMİT SERBEST
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, Robot kolu, Simulation, Robot arm
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz Bu tezin amacı, artikülasyonlu bir robot kolunun bilgisayar ile simülasyonunu gerçekleştirmektir. Artikülasyonlu robot kolu, üç dönel ekleme sahip bir robot kolu türüdür. Bileğin“pitch”,“yaw”ve“roll”hareketleri ile beraber, simüle edilen sistemde toplam altı dönel eklem olduğu varsayılmıştır. Simülasyon, iki temel bölümden oluşmaktadır; sistemin matematiksel modellemesi ve robot hareketinin grafiksel sunumu. Sistemin matematiksel modellemesi; her eklemin bir DC motor tarafından hareket ettirildiği kabul edilerek yapılmıştır. İkinci bölümde ise, modellenen sistemin girişine bir sinyal uygulayıp çıkışı gözlendikten sonra, sistemin giriş sinyaline tepkisi grafiksel olarak sunulmuştur. Grafiksel sunum, giriş-çıkış sinyallerinin gösterimi ve robot kolunun fiziksel hareketinin ekranda gösterilmesini içerir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT This thesis aimed at simulating an articulated robot manipulator on computer. Articulated robot manipulator is a type of manipulator which has three rotational joints. Including the“pitch”,“yaw”and“roll”movements of the wrist, the system assumed that has six rotational joints. The simulation is assembled by two parts; mathematical modeling of the system and graphical representation the movement of the manipulator. When modeling the system mathematically, each joint of the manipulator assumed that actuated by a DC motor. Then, the input signal and the examined output response shown on the screen. Also, the actual movement of the manipulator shown on the screen of the computer.
Benzer Tezler
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
