Geri Dön

Fast 3D tracking algorithm implementations on mini quad-copters

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 648510
  2. Yazar: ŞEYMA SİVRİTAŞ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET TEKİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Otonom sistemler, Sayısal görüntü işleme, İnsansız hava aracı, Autonomous systems, Digital image processing, Unmanned aerial vehicle
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Son yıllarda insansız hava araçlarının (İHA) kullanımı birçok uygulama alanına entegre edilmiştir. Bu araçlar devletler ve özel sektör tarafından farklı amaçlarla kullanılmaktadır. Popüler olan uygulamalar arasında alan tarama, hedef tespiti, hedef takibi, gözlem, savunma sanayi, arama kurtarma, haritacılık, madencilik, su ve yer altı kaynakları araştırması, fotoğrafçılık ve eğlence alanları sayılabilir. Son zamanlarda birçok akademik kurum bu alana büyük ilgi gösterdi ve birçoğu tarafından havacılık bölümleri ve toplulukları kuruldu. Ayrıca insansız hava araçları ile alakalı birçok tez çalışması ve akademik yayın hazırlanmıştır. Bu çalışmanın amacı ise küçük bir hedef nesneyi insansız hava aracı ile tespit etmek ve tespit edilen nesnenin otonom olarak her üç eksende de takip edilmesini sağlamaktır. Gerçekleştirilen çalışma ile insansız hava aracı, hedefi ilk kez tespit ettikten sonra x, y ve z eksenlerindeki mevcut mesafesini koruyarak hedefe kilitlenecek şekilde kodlanmıştır. Çalışma kapsamında insansız hava aracı için önemli parametreler değerlendirilerek fonksiyonel bir sistem tasarlanmıştır. Görüntü işleme metodunu ve MAVLink iletişim protokolünü kullanan bir algoritma da tasarlanmıştır. Hedefi tespit etmek, hedefin hareket yönünü tespit etmek ve hedefin hareket mesafesini hesaplayabilmek için görüntü işleme metodu; insansız hava aracının x, y ve z eksenlerindeki davranışını kontrol edebilmek için ise MAVLink protokolü kullanıldı. Ayrıca, z eksenindeki (dikey) mesafeyi sabit tutmak için algoritma yöntemi ve harici mesafe sensörü kullanımı gibi iki farklı yöntem test edilmiş ve raporlanmıştır. Proje, tek kamera ve ultrasonik sensör kullanılarak başarıyla gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In recent years, unmanned aerial vehicles (UAVs) have been integrated into many applications. These vehicles are used by the governments and the private sector for many different purposes. Some of the popular applications are field scanning, target detection, target tracking, surveillance, defense markets, search and rescue, map creation, mine, water and underground resource search, photography or entertainment. Recently many academic institutions have shown significant amount of interest in this field and many of them have established aviation departments and societies. In addition, many thesis studies and academic publications related to UAVs have been presented. The aim of this particular study is to detect a small target object by UAV and to provide autonomous tracking of the detected target in three axes. As the outcome of this work, the UAV is coded to lock on the target and maintain a fixed distance on the x, y and z axes after the initial lock. Within the scope of the study, a functional system was designed by optimizing important parameters for UAVs. An algorithm was designed that uses the image processing methods and utilizes MAVLink communication protocol. Image processing was used to detect the target, detect the movement direction of the target and calculate the movement distance of the target. MAVLink communication protocol was used to control the behavior of the UAV in x, y and z axes. In addition, two distinct methods such as the algorithm method and using an external distance sensor were tested to keep the distance constant on the z-axis (vertical) and reported. The project was successfully implemented using single camera and an ultrasonic sensor.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    356

    Akaryakıtla çalışan endüstriyel tav fırınlarında yanma, sıcaklık ve basıncın optimum kontrolu

    Optimum control of combustion temperature and pressure in industrial tempering furnaces working with fuel-oil

    MEHMET EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YÜCEL ERCAN

  2. Tez No

    606

    Liorhyssus hyalinus (F.) (heteropterar haopalidae)'ta anten rejenerasyon kapasitesinin saptanması üzerinde araştırmalar

    Investigations on the Antennal regenerative capasity of Lrorhyssus hyalinus (F.) (heteroptera: rhappalidea)

    SACİDE BÜLBÜL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    ZoolojiEge Üniversitesi

    Bitki Koruma Ana Bilim Dalı

  3. Tez No

    713

    Avrupa Topluluğu'nun bürokratik yapısı

    Başlık çevirisi yok

    GÜNİZ ODYAKMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1989

    Uluslararası İlişkilerİstanbul Üniversitesi

    Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BENER KARAKARTAL

  4. Tez No

    537

    Çok bileşenli distilasyon sistemlerinin optimal dizilişinin sentezi

    Synthesis of optimum sequencing of multicomponent distillatron systems

    İRFAN AR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    KimyaGazi Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET BİÇER

  5. Tez No

    693

    Orisini özellikleri, oranları farklı L. bulgaricus ve s.thermophilus bakterileri içeren sıvı, dondurulmuş ve liyotilize kültürler ile yapılan yoğurtların nitelikleri üzerinde araştırmalar

    Başlık çevirisi yok

    SEVDA KILIÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Gıda MühendisliğiEge Üniversitesi

    Süt Teknolojisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN YAYGIN

Geri Dön