Coordination and cooperation of multi UAV systems
Çoklu İHA sistemlerinin koordinasyonu ve işbirliği
- Tez No: 647550
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TANSU FİLİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansız hava aracı, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Eskişehir Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Telekomünikasyon Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Mini ve Mikro İnsansız Hava Araçları (İHA'lar) hem sivil hem de askeri uygulamalar ve akademik araştırmacılar için giderek daha popüler hale gelmektedir. Teknolojik gelişmeler doğrultusunda bu sektör ilerleme kaydetmiş ve önemli bir ilgi odağı haline gelmiştir. Günümüzde İHA'ların en popüler kullanım yöntemi keşif, gözlem ve tespit, arama-kurtarma veya eğlence amaçlı noktadan noktaya kullanımdır. Son zamanlarda birden fazla İHA sisteminin (çoklu) koordineli bir şekilde kullanılması bazı araştırma alanlarında gündeme gelmiştir ve giderek ilgi kaynağı olmuştur. Bu tezde, çoklu İHA sistemlerinin benzetimi, koordinasyon/iş birliği ve izlenmesi amacıyla yazılım altyapısı gerçeklenmiştir. Otonom İHA'lar için bilinen ve erişilebilir uçuş kontrolcülerine kolaylıkla uygulanabilen en yaygın açık kaynak otopilot yazılım sistemi (Ardupilot) kullanılmıştır. Bu yazılım sistemi, araştırmacılar tarafından çok robotlu simülasyonlar için yaygın olarak kullanılan Gazebo simülasyon ortamına entegre edilmiştir. Simülasyon ortamında çoklu İHA sistemleri ile çoklu İHA sistemlerinde kullanılan koordinasyon ve iş birliği altyapısı, çoklu İHA rota planlaması, alan taraması ve engellerden kaçınma algoritmaları ve yöntemleri sunulmuştur. Sonuç olarak, gerçek hayatta bir grup (5 adet) sabit kanatlı İHA'yı kontrol etmek, izlemek ve geliştirilen yazılım altyapısını test etmek amacıyla web tabanlı çoklu İHA koordinasyon ve izleme ara yüzü geliştirilmiştir ve başarılı bir şekilde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Mini and Micro Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are increasingly popular for both civilian and military applications and for academic researchers. In line with the technological developments, this sector has made progress and has become an important focus of interest. Today, the most common usage method of UAVs is the use of a single point-to-point UAV platform for discovery, observation, and detection, search-rescue, or entertainment purposes. Recently, the use of more than one UAV system (multiple) in a coordinated manner has brought some research areas back to the agenda. In this thesis, multiple UAV simulation, coordination/collaboration and monitoring software infrastructures are implemented. The most common open source, autopilot software system (Ardupilot), which is easily implementable to the well-known flight controllers for autonomy UAVs, is used. This software system is integrated with the Gazebo simulation environment, which is widely used by researcher for multi-robot simulations. We present the explanation and use of multiple UAV systems, the coordination and collaboration infrastructure used in multiple UAV systems and tested with real scenarios such as multiple UAV route planning, field scanning and obstacle avoidance algorithms and methods. As a result, a web based multiple UAV coordination, monitoring interface is developed to test these software structures to control and monitor a group of (five) real fixed wing multiple UAVs successfully.
Benzer Tezler
- Yeni kamu işletmeciliği yaklaşımı bağlamında Türkiye'de orman yangınlarıyla mücadelede MALE sınıfı insansız hava araçlarının rolü ve etkinliği
The role and effectiveness of MALE-class unmanned aerial vehicles in combating forest fires in Turkey within the framework of the new public management approach
BURAK ODACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Kamu YönetimiAnkara Sosyal Bilimler ÜniversitesiSiyaset Bilimi ve Kamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SENEM ERTAN DİLEK
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- Development of LPV-MPC and LQR control strategıesfor multı-uav formatıon wıth battery-awareweıght matrıx optımızatıon
Batarya farkındalığına sahip ağırlık matrisi optimizasyonuile çoklu iha formasyonu için lpv-mpc ve LQRkontrol stratejilerinin geliştirilmesi
HACI MUHAMMED YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR
- Dört rotorlu insansız hava araçları için fizik rehberli artık geri beslemeli sinir ağı ile çok ajanlı dağıtılmış lineer olmayan model öngörülü formasyon kontrolü
Multi-agent distributed nonlinear model predictive formation control for quadrotor UAVs using a physics-guided residual feedback neural network
DENİZ MUHACİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAPRAK YALÇIN
- Türkiye'deki konut sorununun çözümünde endüstrileşmiş yapım yöntemlerinin yeri ve hücre sistemi ile yapılan tasarımda değişebilirliğe yönelik bir çalışma
A Study on the importance of the industrialized building methods in handling the housing problem in Turkey and the changeability in the box-unit design
NEJDET TANATMIŞ