Chemical gas concentration map building and source localization by a multi-robot system through whale optimization algorithm
Balina eniyileme yöntemi ile kimyasal gaz sızıntısının haritalandırılması ve kaynağının tespiti
- Tez No: 624792
- Danışmanlar: PROF. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada Balina Eniyileme Yöntemi (BEY)1 kullanılarak gezgin robotlarla bilinmeyen bir ortamda kimyasal gaz yoğunluğunun yüksek olduğu bölgenin tespiti yapılmıştır. Bu amaçla ilk önce BEY gezgin robot sistemleri için uyarlanmıştır. Kimyasal gaz yoğunluğu çok modlu Gauss fonksiyonu (birden fazla Gauss fonksiyonunun toplamından oluşan fonksiyon) ile modellenmiştir. Robotların ziyaret edecekleri noktalar BEY tarafından hesaplanmaktadır. Robotların gaz yoğunluk profi lini bilmedikleri fakat üzerlerinde var olan kimyasal algılayıcılar ile bulundukları konumdaki yoğunluğu ölçebildikleri varsayılmaktadır. Ölçüm esnasında algılayıcı gürültülerinden oluşabilecek ölçüm hataları da normal dağılımlı bir gürültü olarak modellenmiş ve yöntemin gürültü altında da çalıştığı gösterilmiştir. Yöntemin başarısı Matlab ortamında yapılan benzetimler ile sınanmıştır. Anahtar
Özet (Çeviri)
In this thesis, we adapted the Whale Optimization Algorithm (WOA) to a mobile robot system to map the chemical gas concentration in an unknown environment. The environment is modeled after the WOA is adapted to the robots. It is assumed that robots do not know the environment beforehand but can measure it with the existing sensors on them. The chemical gas concentration in the environment is modeled by the multimodal Gaussian function (the function of the sum of multiple Gaussian functions). In addition, noise was added to the robots' sensors, and the e ect of the noise to the performance of the algorithm was investigated. The noise added to the sensor is also a normally distributed noise. Successful adaptation of the algorithm has been veri ed with simulations performed in the MATLAB environment.
Benzer Tezler
- Atmospheric dispersion and corresponding dose and risk calculations for a hypothetical accident in ITU TRIGA mark II research reactor
İTÜ TRIGA mark II araştırma reaktöründeki hipotetik bir kaza için atmosferik dağılım ve ilintili doz ve risk hesaplamaları
SEFA BEKTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SENEM ŞENTÜRK LÜLE
- Biyolojik tabanlı eniyileme yöntemleri kullanılarak çoklu robotlar ile bilinmeyen bir ortamın gerçek zamanlı kimyasal gaz yoğunluğu haritalanması
Real-time chemical gas concentration map building of unknown environment by multiple mobile robots using bio-inspired algorithms
MİRBEK TURDUEV
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Türkiye'deki çimento endüstrisinin yarattığı hava kirliliği ve modellenmesi
Başlık çevirisi yok
VOLKAN ARINCI
Doktora
Türkçe
1998
Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. NURSEN İPEKOĞLU
- Gıda endüstrisi kaynaklı koku emisyonlarının kontrol stratejilerinin geliştirilmesi
Development of control strategies for food industry sourced odor emissions
İLKER AKMIRZA
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KADİR ALP
- Yeni bir depolama yöntemi olan indirgen atmosferde paketlemenin (İAP) çilek meyvesinin kimyasal ve fiziksel kalitesi üzerine etkisi
Effect of reducing atmosphere packaging (RAP) as a new storage method on the chemical and physical quality of strawberry
NUR ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Gıda MühendisliğiIğdır ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DURİED ALVAZEER