Eksik tahrikli el protezi geliştirme platformu tasarımı ve yapay sinir ağları tabanlı denetimi
Design of an underactuated hand prosthesisdevelopment platform and artificialneural network-based control
- Tez No: 595756
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA YILMAZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar destekli benzetim, Dinamik benzetim, Sayısal işaret işleme, Yapay sinir ağları, Computer aided simulation, Dynamic simulation, Digital signal processing, Artificial neural networks
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez kapsamında, seçilen tendon tabanlı eksik tahrikli yapıdaki bir el protezi mekanizmasının kinematik ve dinamik analizi gerçekleştirilmiştir. Analiz sonucunda mekanik yapının çalışma alanındaki bir nesne ile olan etkileşiminin de dikkate alındığı bir dinamik model oluşturulmuştur. Oluşturulan dinamik modelin, ilgili mekanik yapının dinamik davranışını modelleme başarımının belirlenebilmesi için benzetim çıktılarından ve görüntü tabanlı bir hareket analiz platformundan faydalanılmıştır. Elde edilen benzetim ve deney sonuçları ortaya konulan dinamik modelin, eksik tahrikli mekanik yapının dinamik davranışını başarılı şekilde temsil edebildiğini göstermektedir. El protezinin kinematik ve dinamik modellemesinin yanı sıra, protezin EMG işaretlerine dayalı denetiminin sağlanabilmesine yönelik yöntemler incelenmiştir. Öncelikle, harici bir veri kümesi üzerinde yapılan çalışmalarla EMG işaretlerine dayalı el hareketi sınıflandırmasında kullanılabilecek EMG işaret öznitelikleri belirlenmiştir. Söz konusu EMG işaret özniteliklerinin girdi olarak kullanıldığı iki farklı sınıflandırma yöntemi geliştirilmiş ve geliştirilen sınıflandırma yöntemlerinin başarım seviyeleri deneysel çalışmalarla belirlenmiştir. Deneyler sonucunda 3 farklı EMG girdisine atanmış el hareketlerinin başarılı şekilde sınıflandırılarak uygulanabildiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this thesis, kinematic and dynamic analysis of a selected tendon-based underactuated hand prosthesis mechanism was performed. As a result of the analysis, a dynamic model was created by considering the interaction of the mechanical structure with an object in the workspace. Simulation outputs and a vision-based motion analysis platform were used to determine the performance of the dynamic model to model the dynamic behavior of the mechanical structure. The simulation and experimental results show that the dynamic model can successfully represent the dynamic behavior of the underactuated mechanical structure. In addition to kinematic and dynamic modeling of the hand prosthesis, the methods for the control of the prosthesis based on EMG signals were examined. Firstly, EMG signal features that can be used in hand motion classification based on EMG signals have been determined by the studies on an externally available dataset. Two different classification methods, in which these EMG signal features are used as input have been developed and the performance levels of the developed classification methods were determined by experimental studies. As a result of the experiments, it was found that hand movements assigned to 3 different EMG inputs can be successfully classified and realized.
Benzer Tezler
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Doğal parmak hareketini gerçekleştirebilecek eksoskeleton geliştirilmesi
Development of exoskeleton imitating natural finger movement
MELİH CANLIDİNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA GÜLEŞEN
PROF. DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Ebû 'Abdillah Muhammed el-Hattâbî Er-ru'Aynî ve Mütemmimetü'l- Âcurûmiyye fî 'İlmi'l-'Arabiyye adlı eserinin tahkikli neşri
Veri̇fi̇ed publi̇shi̇ng of Mutemmi̇metu'l-Âcurûmi̇yye fi̇ 'İlmi̇'l-'Arabi̇yye by Ebû 'Abdi̇llâh Muhammed el-Hattâbî er-ru'Aynî
AHMAD DARWİSH MOAZEN
Yüksek Lisans
Arapça
2015
DilbilimKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET AKİF ÖZDOĞAN
- Seyfuddin El-Âmidî'nin Dekâiku'l-Hakâik Fi'l-Mantık adlı eserinin tercüme tahkik ve değerlendirmesi
Edition critic and translation of Seyfuddin al-Âmidî?s book called ?Dekâiku?l-Hakâik Fi`l-Mantık?
ŞEREFETTİN ADSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
FelsefeSakarya ÜniversitesiFelsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM ÇAPAK
- Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi
Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator
AYDEMİR ARISOY
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN