Geri Dön

Doğal parmak hareketini gerçekleştirebilecek eksoskeleton geliştirilmesi

Development of exoskeleton imitating natural finger movement

PDF İndir

  1. Tez No: 444486
  2. Yazar: MELİH CANLIDİNÇ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA GÜLEŞEN, PROF. DR. FATİH MEHMET BOTSALI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada felç, inme gibi rahatsızlıklardan ötürü el fonksiyonelliği azalan veya tamamen kaybolan hastalar için parmak eksoskeletonu (dış iskelet) tasarlanıp, çalışması incelenmiştir. Tasarlanan sistem ve üretilen prototip pasif ve aktif destekli rehabilitasyon süreçlerinde kullanılabilecektir. Parmak eksoskeletonu tasarımında gövde ve uzuv parçaları malzemesi olarak kolay şekil alabilen ve tekrar şekillendirilebilen polimer malzeme kullanılmıştır. Tasarım, tek motorla tahrik edilen 3 mafsallı, eksik tahrikli (underactuated) parmak eksoskeletonudur. Tasarlanan parmak eksoskeletonu tahriği için mini servo motor kullanılmış olup, prototip işaret parmağı için uygulanmıştır.Fleksiyon hareketi için başlangıçtaki tahrik kablosunun 3 farklı açı değeri (20°, 27.5°, 35°) belirlenmiş ve her bir açı için hareket esnasındaki parmak uzuvlarının açısal değişimleri tespit edilmiştir. Eksoskeleton, 2 kadın ve 2 erkek olmak üzere 4 farklı kişi üzerinde çalıştırılmış ve sonuçları değerlendirilmiştir. Prototibin yaptırdığı fleksiyon hareketi ile elin doğal parmak fleksiyon hareketi karşılaştırılmış olup,kamera ile parmak uzuvlarının flkeksiyon hareketi sırasındaki açısal değişimleri ölçülmüştür. Ölçümler sonucunda 2 kadın için eksoskeletonun uygun tahrik kablosu açısı 27.5° olup gerçekleştirdiği fleksiyon hareketi, doğal parmak hareketiyle maksimum açısal bağıl hata %25, 2 erkek için uygun tahrik kablosu açısı 35° olup gerçekleştirdiği fleksiyon hareketi, doğal parmak hareketiyle maksimum açısal bağıl hata %24 olduğu tespit edilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a finger exoskeleton is designed and its operability is investigated for patients with reduced or completely lost hand functionality due to disorders such as paralysis, seizure, etc. The designed system and produced prototype is intended for the rehabilitation periods with active and passive support. An easy to shape, reshape polymer was used as the body and limb material during the design of finger exoskeleton. The design is an underactuated 3-joint finger exoskeleton driven by a single motor. A mini servo motor was used to drive the designed finger exoskeleton and the prototype was designed for the index finger. 3 different angles (20°, 27.5°, 35°) of the initial drive cable were specified for the flexion movement and angular changes of the fingers were determined during the movement for each angle. Exoskeleton was operated on 2 male and 2 female volunteers. The flexion movement provided by the prototype and the natural finger flexion movement were compared, and the angular changes during the flexion movement of fingers were measured using a camera. After the measurements the suitable drive cable angle of the exoskeleton was found as 27.5°, and the resulting flexion movement was found to converge to natural hand movement at a rate of 25% for two females, whereas the suitable drive cable angle of the exoskeleton was found as 35°, and the resulting flexion movement was found to converge to natural hand movement at a rate of 24% for two males.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    258185

    Beşir Fuad'ın din ve hakikat anlayışı

    Besir Fuad?s intelligence of religion and truth

    ÖZKAN ORUÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    DinErciyes Üniversitesi

    Felsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TURAN KOÇ

  2. Tez No

    268225

    Development of a two-fingered and a four-fingered robotic gripper

    İki parmaklı ve dört parmaklı robot tutucu geliştirilmesi

    BURAK DOĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU

    PROF. DR. REŞİT SOYLU

  3. Tez No

    78293

    Kamu düzeninin sağlanması ve suçların aydınlatılmasında teknolojik gelişmelerin önemi ve yeri

    Securing of the public order and the importance and status of the technological developments in the clarification of criminal offenses

    İSMAİL BİLGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Eğitim ve ÖğretimMarmara Üniversitesi

    Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İRFAN GÜNEY

  4. Tez No

    246617

    Fire detection algorithms using multimodal signal and image analysis

    Çokkipli işaret ve imge çözümleme tabanlı yangın tespit algoritmaları

    BEHÇET UĞUR TÖREYİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. A. ENİS ÇETİN

  5. Tez No

    467085

    Virtual and augmented reality based interfaces for choreography generation

    Koregrafi üretimi için sanal ve artırılmış gerçeklik tabanlı arayüzler

    TAFADZWA JOSEPH DUBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

Geri Dön