Düzlemde iki ve üç serbestlik dereceli robotların analiz tasarım ve uygulamaları
The Analysis design and application of robots having two and three degres of freedom on plane
- Tez No: 58101
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM DENİZ AKÇALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, Serbestlik Derecesi, Matematik Model, Tasarım, Robot tasarımı, Robot, Degree of Freedom, Mathematical Model, Design, Robot design
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
VII öz Kesme, kaynak ve boyama gibi yörünge üretimi gerektirecek işlerin yapılmasında mümkün olan en ekonomik çözümler öncelikle düşük serbestlik dereceli robotlar arasında aranır. En az parça ve bağlantıyla elde edilebilecek tasarımlar iki ve üç serbestlik derecelidir. Bu çalışmada, yörüngenin önemli olduğu uygulamaları gerçekleştirecek yapıda bir robot modeli seçildikten sonra sentez yoluyla tasarımın matematik modeli kurulmuştur. Tasarım modelinin ortaya çıkarılmasında Kesin Nokta, Altbölge ve Galerkin metodlarından faydalanılmıştır. Bu model bir tasarım algoritması haline getirilerek hazırlanan yazılımdan elde edilen deneysel sonuçlar teorik sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, yazılım paketinin uygulanmasıyla da istenen koşullarda çalışacak bir tasarım ortaya konmuştur.
Özet (Çeviri)
VIII ABSTRACT The most economical solutions for realizing the works like cutting, welding and painting, which are based on trajectory planning, must be found among the robots having less degree of freedom. The designs with the least number of parts and joints have two or three degrees of freedom. In this study, the mathematical model of the system is found out by synthesis after deciding the robotic model to make trajectory planning. The model of the design is realized by applying the so-called Precision Point, Subdomain and Galerkin methods.The experimental results that are taken from the software, which is prepared by the help of the design algorith, are compared with the theoretical results. Finally, a design is brought out to work in the desired conditions.
Benzer Tezler
- Betonarme yapıların deprem altındaki davranışına döşeme modellerinin etkisi
The Effect of slab modelling of reinforced concrete buildings under earthquake excitatien
ÖMER YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ
- On the point vortex dynamics
Noktasal girdap dinamiği üzerine
AHMET KUTSİ NİRCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ALİ RANA ATILGAN
- Elektronik elemanların doğal ve zorlanmış taşınım şartlarında sayısal analizi
The numerical analysis of electronic equipments under free and forced convection conditions
EMEL PEPE
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Makine MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM UZUN