Ucunda kütle bulunan bir eklemli esnek robot kolun modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlofa flexible one-link robot arm with a payload
- Tez No: 56963
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARTLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robot control, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, ucundaki kütlesi değiştirilebilen bir eklemli esnek robot kolun mo dellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Esnek bir sistemin dinamik denklemleri sonsuz boyutlu olarak elde edilmektedir. Son suz boyutlu bir sistem için kontrol tasarımı oldukça zor olduğundan ve sistem içinde belirsizliklere yol açacağından, esnek yapının etkisini göstermek üzere düşük boyutlu bir model kullanılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenlerinin tahmini değerlerini elde edebilmek için asimptotik bir gözlemleyici tasarlanmıştır. Sistemin mod genlikleri, mod genliklerinin türevleri, pozisyon hatası ve bu hatanın değişim hızı geri beslenerek bir kontrol tasarımı gerçekleştirilmiştir. Durum uzayında gösterilen sistemin kontrol parametrelerinin değerleri belirlenmiş ve sistemin kararlılığı incelenmiştir. Bu çalışmada uç kütlesi aralığı 100 gram- 1000 gram olarak seçilmiş ve bu aralıktaki tüm değerler için sistemin kararlı olduğu görülmüştür. Esnek robot kolun istenen pozisyona küçük salınımlarla ve kısa sürede ulaştığı gözlenmiştir. Ayrıca uç sapması salınımlarının küçük değerlerde olduğu ve bu sapmaların kısa sürede sönümlendiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this study a flexible one-link robot arm with a variable tip mass was modelled. The modelled system has infinite dimension. Since the control of an infinite order system is very difficult and will lead uncertanities, a low order model was used to show the effect of flexible part. An asymptotic state observer was designed to estimate the state variables which can not be measured. A control algorithm was developed using mode amplitudes, derivatives of the mode amplitudes, the position error and the velocity error as feedback signals. Then the values of the control parameters of the state-space model of the system were determined and the stability of the system was determined. In this study the tip mass assumed to change in a range of 100 g -1000 g and it is found that the system is stable for all values in this range. The flexible robot arm reached the desired position with small oscillations in a short time. Also the tip deviation has small oscillations and the oscillations are damped out in a short time.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Eğilme ve burulmaya maruz iki boyutlu yapıların ani dinamik yükler altındaki kalıcı şekil değiştirmeleri
Başlık çevirisi yok
YAŞAR PALA
Doktora
Türkçe
1992
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ONUR SAYMAN
- Dynamics of single-link flexible manipulators under a cycloid angular function
Sikloid açısal yol alma fonksiyonuyla tahrik edilen kirişlerin dinamiği
ALAATTİN YOLAÇTI
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU
- The Reaction rate controlling steps and turbostatic hexagonal structure transition in hBN synthesis
Hekzagonal bor nitrür sentezinde reaksiyon hızını kontrol eden aşamalar ve turbostatik-hekzagonal yapı geçişi
ŞENOL PEKİN