Estimation of mobile robot location by using a single CCD camera
Tek CCD kamera kullanarak bir gezer robotun konumunun belirlenmesi
- Tez No: 56547
- Danışmanlar: PROF.DR. ABDULKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer Robotlar, Komputer görme, Robot görme, Çevrenin algılanması, Mesafe ölçümü. iv, Robotlar, Çevre algılama, Mobile Robots, Computer Vision, Robot Vision, Perception of the Environment, Distance Estimation. m, Robots, Environment identification
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, tek kamera kullanarak bir gezer robotun çevresindeki bir kapıya göre konumunun hesaplanması amaçlanmıştır. Kamera parametrelerinin belirlenmesi için Newton Raphson ve Liu ve Huang yöntemleri kullanılmış ve bu iki yöntem gezer robot konumunun hesaplanmasına uyarlanmıştır. Programlar C++ programlama dilinde ve DOS işletim sisteminde yazılmıştır. Algoritmaların test edilmesi için deneyler yapılmış ve deney sonuçları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this work, it is aimed to calculate the position of a mobile robot with respect to a door at indoor environment. A single CCD camera is used and a camera viewing parameters calculated as a first step. Newton Raphson Method and Liu and Huangs1 method and their modified form are used for this purposed. The implementation software is written in C++ programming language under DOS operating system. Extensive number of experiments are performed to test the performance of the algorithms.
Benzer Tezler
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Improvement of on image processing system for autonomous mobile robot navigation
Kendiliğinden yönlenmeli gezer robot gezinmesi için bir görüntü işleme yazılımının iyileştirilmesi
ONUR LÜTFİ ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Classification of target primitives with sonars using two non-parametric data fusion methods
Hedef ilkelerinin sonar kullanılarak parametrik olmayan iki yöntemle sınıflandırılması
BİRSEL AYRULU
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiY.DOÇ.DR. BİLLUR BARSHAN
- Exposures and healt effects of mobile ource missions
Hareketli emisyon kaynaklarinin etkileri ve sağlığa zararları
EFTADE ODAMAN GAGA
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
KimyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMRA TUNCEL
- Blind estimation of Co-channel signal using direction of arrivals
Geliş açısı kullanılarak eşkanallı sinyallerin körleme kestirilmesi
HÜSEYİN ALTUN
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. LALE AKARUN
DOÇ. DR. AYŞIN ERTÜZÜN