5 eksenli çapak alma robotunun kontrolü
Control of 5 axis deburring robot
- Tez No: 539918
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Sanayide, döküm parçaları üretiminde oluşan çapakların müşteriye teslim edilmeden önce temizlenmesi gerekmektedir. Çapakların temizlenebilmesi için insan kullanımı bazı parçaların üretiminde hem maliyeti arttırmaktadır hem de parça üretim işlemi daha uzun sürmektedir. Endüstriyel kullanımlar için geliştirilmiş bir robot kolunun ucuna, çapakları temizleyecek bir uç elemanı takılarak çapak alma robotuna dönüştürülebilmektedir. Ancak bu tür bir yaklaşımda çapakların yerlerinin bilindiği kabul edilmekte, robot kolunun uç elemanının belirli bir yörünge izlerken ızgara üzerine kuvvet uygulayarak çapakları alması sağlanmaktadır. Bu çalışmada, set üstü ocaklar için üretilen döküm ızgaraların üzerindeki çapakları almak üzere tasarlanan 5 eksenli SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) tipi robot kolu için, döküm parçasının CAD (Computer Aided Design) çizimlerinden aldığı verileri kullanarak parçanın etrafında dolaşacak şekilde otomatik yörünge yaratılması hedeflenmiştir. Robotun uç elemanının izleyeceği konum ve köşe bilgisi (X, Y ve Z) dünya koordinat sistemine göre hesaplanmış ve geliştirilen grafiksel kullanıcı ara yüzü ile robot kolunun uç elemanının izleyeceği yörünge görselleştirilmiştir. Yaratılan yörüngenin robot kolunun üzerinde uygulanabilir olabilmesi için, robot için gerekli malzeme tespiti yapılmıştır. Alınan malzemelere göre, robot pano bağlantıları yapılmış, sürücü parametreleri belirlenmiş ve her bir eklem için hız, ivme, pozisyon, PID değişkenleri belirlenmiştir. Son olarak, 5 eksenli SCARA tipi çapak alma robotunun kontrolü sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In the industry, burrs formed in the production of casts must be cleaned before delivery to the customer. In order to clean the burrs, human use increases both the cost of production of some parts and the production of parts takes longer. A robot developed for industrial use can be transformed into a deburring robot by attaching an end effector to clean the burrs. However, in such an approach, it is assumed that the locations of the burrs are known, and end effector of the robot is able to take the burrs by applying a force on the grill while tracking a certain trajectory. In this study, for the 5-axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot arm designed to take the burrs on the cast grill produced for the countertop stove is aimed to create an automatic trajectory around the part using the data obtained from CAD (Computer Aided Design) drawings of the casting part. The position and vertex information (X, Y, and Z) of end effector of the robot is calculated according to the world coordinate system and the trajectory of the end effector of the robot arm is visualized by the developed graphical user interface. In order for the created trajectory to be applicable on the robot arm, the material necessary for the robot is determined. According to purchased materials, robot panel connections are made, drive parameters are determined and velocity, acceleration, position, PID variables for each joint were determined. Finally, the 5 axis SCARA type deburring robot is controlled.
Benzer Tezler
- Mengen (Bolu NE) yöresi heyelanlarının araştırılması ve potansiyel risk alanlarının uzaktan algılama tekniği kullanılarak belirlenmesi
Başlık çevirisi yok
CANDAN GÖKÇEOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Jeoloji MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ AKSOY
- Field and laboratory studies on the performance prediction of raise boring machines
Başyukarı kuyu açma makinaların performans tahmini için saha ve laboratuvar çalışmaları
AYDIN SHATERPOUR MAMAGHANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NUH BİLGİN
- Yığma sıcaklığının sürtünme koşullarına etkisi
The Effects of upsetting temperatures on frictional properties
ŞABAN ÖZMEL
- Dut türlerinin pomolojik , fenolojik ve meyve kalite özellikleri üzerinde bir çalışma
Başlık çevirisi yok
HURİYE LALE
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
ZiraatEge ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ ÖZÇAĞIRAN
- Çeşitli şekillerde düzenlenmiş iki silindir etrafındaki akım alanının incelenmesi
Investigation of the flow araund two circular cylinders in various arrangements
M.NEVZAT ÖZKAN