Quadrotor insansız hava aracı için kontrol sistemi tasarımı
Control system design for Quadrotor unmanned aerial vehicle
- Tez No: 455652
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda geniş uygulama alanına sahip insansız hava araçları (İHA) oldukça popüler hale gelmiştir. Arama-kurtama, keşif, havadan fotoğraflama ve araç tanıma gibi alanlarda kullanılan İHA'lar bu alanlardaki tehlikeli görevlerde insan hayatını tehlikeye atmadan başarıya ulaşmaktadırlar. Günümüzde İHA' ların bir kolu olan quadrotorlar hakkında yoğun bir şekilde çalışmalar yürütülmektedir. Bu tez çalışmasında, quadrotor İHA için lineer quadratik regülatör (LQR), oransal-integral-türevsel (PID) ve oransal-türevsel (PD) denetleyiciler tasarlanmıştır. Havadaki açısal konumu & irtifası ve konumu için tasarlanan denetleyiciler ile sistem modellenmiş ve Matlab/Simulink ortamında benzetim çalışması yapılmıştır. Ayrıca, PID denetleyici yapısı quadrotor İHA üzerinde test edilerek başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In the recent years, unmanned aerial vehicles (UAVs) become very popular due to their wide application area. UAVs used in areas such as search and rescue, exploration, aerial photography, and vehicle surveillance reaching success without risking human lives in dangerous missions in these areas. Today, intensive studies are being conducted on quadrotors, a class of UAVs. In this thesis, linear quadratic regulator (LQR), proportional-integral- derivative (PID), and proportional-derivative (PD) controllers are designed for control of quadrotor UAV. The system is modeled with these controllers for control its attitude & altitude, and position, than simulated in Matlab/Simulink environment. Also, it is tested with designed PID controller scheme and successful results are obtained.
Benzer Tezler
- Design of simulator for unmanned aerial vehicle of quadrotor
Quadrotor insansiz hava araci için simulator tasarimi
İLHAN ATEŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET KUNTALP
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Hardware in the loop system development for modeling and control of multirotor vehicles
Multi rotorlu hava araçlarının modellenmesi ve kontrolü için donanım çevrimli benzetim sistemi tasarımı
MUHSİN HANÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT
- Hata-toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı
Fault-tolerant flight control system design
KEMAL BÜYÜKKABASAKAL
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
DOÇ. DR. BARIŞ FİDAN