Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators
Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı
- Tez No: 453617
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Paralel manipülat örler kapalı kinematik yap ıya sahip, m ukabilleri olan seri manip ülat örlere g ore hı z, hassasiyet ve sertlik a ç ıs ından üst ün performans g österen mekanizmalar olarak tan ımlan r. End üstride, paralel manip ülat ör kullan ım ı son yirmi y ılda artmaktad ır. Ancak paralel manip ülat örler hı zl ı olmalar ına ra ğmen ür ün band ından gelen ür ünlerin hepsini yakalamakta zorluk ya şıyorlar ve baz ı ür ünleri ka çı r yorlar. Ür ünlerin de bant üzerinde rastgele geldi ğini d ü ş ünecek olursak, bu g örev manip ülat örler i çin daha da zor bir hale gelebiliyor. Bu çalı şmada, bahsedilen zorlu ğun üstesinden gelebilmek i cin paralel manip ülat örlere iki serbestlik dereceli tutucu tasarlandı . Öncelikle, üç eksenli Delta robot kullan ılarak bir ön çalı şma yapı ldı . Daha sonra yine aynı ü ç eksenli bir manip ülat ör üzerinde performans testleri yapı ldı . Analiz ve test sonu çları g österiyor ki iki serbestlik dereceli tutucu bir paralel manip ülat öre entegre edildi ğinde, verilen g örev daha k ısa s ürede ve daha az enerji harcanarak ger çekle ştirilebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Parallel manipulators are closed-loop mechanisms presenting superior performance compared to serial manipulators in terms of speed, accuracy, precision, and rigidity. They have become widely popular in the industry in the last two decades. Although parallel manipulators are fast enough for most industrial operations, sometimes they cannot catch up with the speed of objects on the conveyor thereby missing some pieces. Considering randomly arriving objects on a conveyor, this task becomes even more challenging. In this study, a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators is developed in order to overcome this di culty. First of all, design details of the gripper are presented. Second, preliminary analyses are performed using a three axis Delta-type manipulator for a typical pick-and-place task. Third, the developed gripper is integrated into the same manipulator and tested for certain performance criteria. The analysis and measurement results show that the manipulator performs a given task with reduced cycle time and energy consumption when integrated with the proposed gripper rather than a conventional one.
Benzer Tezler
- Design and construction of a multi-purpose robot gripper
Çok amaçlı robot tutucusu tasarım ve imalatı
MEHMET ATİLLA TÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUNA BALKAN
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Piezoelektrik tutucunun dizayn ve analizi
The design and analysis of piezoelectric gripper
SEMİH SEZER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HİKMET KOCABAŞ
- A Game theoretic approach to objects mooving problem with mobile robots
Gezgin robotlarla cisim taşıma problemine oyun kuramsal bir yaklaşım
CEM SERKAN KARAGÖZ
Doktora
İngilizce
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIL BOZMA