Design and construction of a multi-purpose robot gripper
Çok amaçlı robot tutucusu tasarım ve imalatı
- Tez No: 35424
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Robot Uç-Efektörleri, Robot Tutuculan, Robot Elleri, Çok Amaçlı Tutucular, Hünerli Robot Elleri, Robot kolu, Robot tasarımı, Robotics, Robot End-Effectors, Robot Grippers, Robot Hands, Multipurpose Grippers, Dextrous Robot Hands, Robot arm, Robot design
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz ÇOK AMAÇLI ROBOT TUTUCUSU TASARIM VE İMALATI TUZ, Mehmet Attila Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. M. A. Sahir ARIKAN Yardımcı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Tuna BALKAN Eylül, 1994, 103 sayfa Bu çalışmada dört parmaklı, çok amaçlı bir robot tutucusu tasarlanmış ve imal edilmiştir. Tutucunun geometrik tasarımında bir bilgisayar destekli tasarım paket programı kullanılmıştır, insan elinin mükemmel çok amaçlı bir tutucu olduğu esasına dayanarak, bu tutucunun çalışma prensibi ve şekli insan eline benzer yapılmıştır. Az ağırlığa sahip olması için, yüksek güç-ağırlık oranına sahip pnömatik gerçekleştiricilerin kullanıldığı dört parmaklı bir tutucu olarak tasarlanmıştır. Tutucu malzemesi olarak yüksek mukavemetli alüminyum-magnezyum alaşımı kullanılmıştır. Tutucu iki eklemli bir başparmağa ve üç eklemli üç adet parmağa sahiptir. Bütün bu parmaklar, ip ve makara mekanizması kullanarak tek serbestlik derecesine sahip olması sağlanmıştır. Parmaklarla parça yüzeyleri arasında daha iyi bir temas olması ve sürtünme katsayısını arttırmak için parmakların ev el ayasının yüzeyleri yumuşak kauçukla kaplanmıştır. Böylece parça yüzeyindeki basınç düşürülmüş ve yumurta gibi kırılgan malzemeleri tutması sağlanmıştır, işlemde tutuş kuvveti ve parmak hızlan farklı amaçlara göre ayarlanabilmektedir. Bu tutucu, azami 60 mm çaplı silindirik ve küresel parçalan, azami 53 mm genişlikteki prizmatik şekle sahip parçalan tutabilmektedir ve karmaşık şekilli parçalan da tutabilmektedir. Azami 1.5 kg ağırlığa sahip parçalar bu el tarafından tutulabilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND CONSTRUCTION OF A MULTIPURPOSE ROBOT GRIPPER TÜZ, Mehmet Attila M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr. M. A. Sahir ARIKAN Co.-Supervisor: Assoc.Prof.Dr. Tuna BALKAN September, 1994, 103 pages In this study, a four-finger multi-purpose robot gripper is designed and manufactured. A Computer Aided Design (CAD) package is used for geometric design of the gripper. Due to the fact that the human hand is a perfect multi-purpose (dextrous) gripper, the working principle and form of the gripper is made similar to the human hand. In order to make a low weight gripper, it is designed to have four fingers powered by pneumatic actuators which have high power to weight ratio. A high- strength aluminum-magnesium alloy is used as gripper material. The gripper has one two-joint thumb and three three-joint fingers, all having single degree of freedom which is obtained by using rope and pulley mechanisms. Surfaces of the fingers and palm are covered with soft rubber to increase the coefficient of friction and to have a better contact between fingers and the object surfaces. Thus, the pressure on the object is decreased and gripping of fragile objects (i.e. an egg) is obtained. During operation, gripping force and finger speeds can be adjusted for different purposes. The gripper can be used for gripping of cylindrical and spherical objects having maximum diameter of 60 mm, prismatic objects having maximum width of 53 mm. It can also hold complex shaped objects, by shape adaptation. Objects having maximum weight of 1.5 kg can be held with this hand.
Benzer Tezler
- Grup teknolojisi imalat sistemleri tasarımı için bir metodoloji ve bu metodolojinin endüstride uygulanması
Başlık çevirisi yok
NEVİN AYDIN
Doktora
Türkçe
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Konut planlamasında Türk evi geleneğinin yeri konusunda bir araştırma
Başlık çevirisi yok
KUDDUSİ BURKUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KULAKSIZOĞLU
- Şişli İlçesinde Art Deco uslubuna ilişkin cephe düzenlemeleri
Art Deco facades in Şişli region
H.CANSET BAYKARA
- Tüp içinde tüp sistemli bir yapının yatay yükler altındaki davranışının araştırılması
Başlık çevirisi yok
HASAN BORA KILIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NAHİT KUMBASAR