Disturbance rejection based control of a multirotor UAV
Çok rotorlu İHA'ların bozucu giriş dışlama tabanlı denetlenmesi
- Tez No: 449329
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU, DR. ERDİNÇ NURİ YILDIZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın başlıca odağı, iki serbestlik dereceli robot kol bulunduran döner kanatlı uçan platformların denetlenmesidir. Tasarlanan denetleyici hem parametre değişimleri hem de robot kolun haraketi sırasında oluşan bozucu girişleri dışlamaktadır. Bu amaçla etkin bozucu giriş dışlama denetimi (ing. ADRC) yöntemi uyarlanmış ve bozucu giriş dışlama yetenekleri incelenmiştir. Çok rotorlu sistemin iki serbestlik dereceli kol ile beraber haraket denklemleri Newton-Euler yaklaşımı kullanılarak türetilmiştir. ADRC yönteminin başarımı, uçuş testleri yoluyla ticari çok rotorlu sistemlerde sıklıkla kullanılan iki döngülü Oransal-İntegral-Türevsel denetleyici ile karşılaştırılmıştır. Çok rotorlu sistemin regülasyon ve bozucu dışlama performansları değişik başarım ölçütleri kullanılarak kıyaslanmıştır. Robot kolun hem yalpa hem de yunuslama eksenlerini aynı anda etkileyen bozucu yarattığında ADRC'nin daha iyi başarım sergilediği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
This study mainly focuses on the control of a rotary wing flying platform that has a two–degree-of-freedom robot arm. The designed control system rejects the disturbances caused by parametric changes as well as the motion of the robot arm. For this purpose, Active Disturbance Rejection Control (ADRC) is implemented and its disturbance rejection capabilities are investigated. The equations of motion of the hexarotor with a two–degree-of-freedom robot arm are derived by using the Newton-Euler approach. Performance of the ADRC method is compared through flight tests with a cascaded PID controller which is the type of controller most commonly used in commercial multirotor systems. Regulatory and disturbance rejection characteristics of the hexarotor are compared using different performance criterions. It is shown that ADRC has superior performance in the case of the motion of robot arm causing a disturbance in both the roll and pitch axes.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Cogging torque and performance optimization of an interior permanent magnet synchronous motor used in commercial washing machines
Ticari çamaşır makinelerinde kullanılan gömülü daimi mıknatıslı senkron motorların tutunma momenti ve performans en uygunlaştırması
EGE ÜNLÜTEPE KESKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Hibrid adım motorunun modellenmesi ve simülasyonu
Modelling and simulation of hybrid stepping motors
AYLİN TÜLAY USTA
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Cascaded proxy-based sliding mode control enhanced with disturbance observer for the stabilization and control of a gun-turret platform
Silah kulesi denetimi ve stabilizasyonu için bozucu etki gözlemcisi ile geliştirilmiş kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetleç
ERCAN ÇANDIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Modeling and control of oil well drilling tower
Petrol kuyu sondaj kulesı modelleme ve kontrolü
AMIR NOBAHAR SADEGHI NAM
Doktora
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EFE ÖZBEK
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN