Geri Dön

Cascaded proxy-based sliding mode control enhanced with disturbance observer for the stabilization and control of a gun-turret platform

Silah kulesi denetimi ve stabilizasyonu için bozucu etki gözlemcisi ile geliştirilmiş kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetleç

PDF İndir

  1. Tez No: 385015
  2. Yazar: ERCAN ÇANDIR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Hareketli kara araçlarında bulunan günümüz silah kulesi alt sistemlerinin en önemli iki özelliği istek takibi ve stabilizasyondur. Sistemdeki doğrusal olmayan etkiler, aracın hareketinden kaynaklı harici bozucu etkiler ve değişken çalışma koşulları nedeniyle bu silah kulesi alt sistemlerinin servo denetimi oldukça zorlu bir problemdir. Tez kapsamında, bu problemin çözümü ile yüksek stabilizasyon ve takip performansı elde etmek için bir bozucu etki gözlemleyicili kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetim yapısı geliştirilmiştir. Ana denetleç olarak bu tez ile literatüre katılan kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetim metodu kullanılmıştır. Ayrıca, sistemdeki doğrusal olmayan etkileri azaltmak ve sistemin bozucu etkilere karşı direnme yeteneğini artırmak amacı ile indirgenmiş dereceli bir bozucu etki gözlemcisi önerilen kontrolcü yapısına eklenmiştir. Sensör verilerini birleştirerek geri besleme sinyalindeki gürültü seviyesini azaltan ek bir Kalman filtre ile bu bozucu etki gözlemcisinin performansı iyileştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

Stabilization and tracking is two of the most important properties of today's modern gun turret platforms mounted on the mobile land vehicles. Servo control of such gunturret platforms is a very challenging issue due to the non-linearities of the system, the external disturbances resulting from the motion of the vehicle and varying operation conditions. In this thesis, a cascaded proxy-based controller with additional disturbance observer is developed as a solution to this control problem and to obtain high stabilization and tracking performance. A novel cascaded-proxy based sliding mode control architecture is used as the main controller. A reduced-order disturbance observer is also integrated to the controller to compensate the non-linearities in the system and to improve the disturbance rejection capability. Performance of this disturbance observer is enhanced by reducing noise in the feedback signal with an additional Kalman filter which fuses the measurements obtained from different sensor. The proposed controller is tested with both simulations and experiments conducted on the real gun-turret platform. Sensitivity and performance analysis are performed by using the mathematical model constructed for simulating the behaviours of the actual system and the hardware experimental setup.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    723268

    Impact absorbing lattice structures produced by additive manufacturing

    Darbe emici kafes yapıların eklemeli imalat yöntemiyle üretimi

    ROOZBEH NESHANI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEZER ÖZERİNÇ

  2. Tez No

    176871

    Cascaded, reactively terminated, single stage distributed 2-18 GHz amplifier

    Seri bağlı, reaktif sonlandırılan, tek aşamada dağıtılmış 2-18 GHz yükselteç

    OĞUZHAN EFE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞİMŞEK DEMİR

  3. Tez No

    313548

    Cascaded cross entropy-based search result diversification

    Çapraz entropi tabanlı kademeli arama sonuç çeşitlendirmesi

    BİLGE KÖROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. FAZLI CAN

  4. Tez No

    318862

    Cascaded multilevel converter based transmission STATCOM: System design methodology and development of a 12kV ±12MvAr power-stage

    Kaskat çok seviyeli çevirgeç tabanlı iletim STATKOM: Sistem tasarım yöntemi ve bir 12kV ±12MvAr güç katı geliştirilmesi

    BURHAN GÜLTEKİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUAMMER ERMİŞ

  5. Tez No

    477867

    Cascaded h-bridge multilevel converter based d-statcom

    Kaskat h-köprü çok seviyeli çevirgeç tabanlı d-statkom

    HUSNAIN UL HASEEB KAZMI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET METE VURAL

Geri Dön