Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü
Control of an quadrotor unmanned aerial vehicle with a fractional order controller
- Tez No: 405979
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SİNEM KAHVECİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Sivil Havacılık, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Civil Aviation, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, dört rotorlu, olduğu yerden dikey kalkış/iniş yapabilen, quadrotor tipi bir insansız hava aracı klasik PID ve kesir dereceli PID denetleyicileri kullanılarak kontrol edilmiştir. Kesir dereceli PID denetleyicisi, klasik PID denetleyicisinde bulunan Kp, Ki ve Kd parametrelerine ek olarak, 𝜆 ve 𝜇 parametrelerine de sahiptir. Bu parametrelerin belirlenmesinde sezgisel optimizasyon yöntemlerinden olan Genetik Algoritma ve Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılmıştır. Sezgisel yöntemleri ile minimum yapılmaya çalışılan farklı amaç fonksiyon kriterleri için kesir dereceli PID ile klasik PID denetleyicilerinin performansları kıyaslanmıştır. ITSE kriterinin ve parçacık sürü optimizasyonu yönteminin kesir dereceli PID denetleyicilerde daha iyi sonuç verdiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, four-rotors quadrotor (quadrocopter) type unmanned aerial vehicle with the capability of vertical take-off/landing (VTOL) is controlled by both classical PID and fractional order PID controllers. In addition to classical PID controller parameters Kp, Ki and Kd, fractional order PID controllers have also 𝜆 and 𝜇 parameters. Heuristic optimization tools genetic algorithm and particle swarm optimization are used to determine these five different parameters. Fractional order PID and classical PID controllers are compared in terms of the objective function criteria values which are tried to be minimized by using heuristic optimization methods. Observations showed that using ITSE criteria and particle swarm optimization in fractional order PID controllers give best results.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY
- Gebelik ve doğum olgularında prolaktin düzeylerinin değerlendirilmesi
The Evaluation of prolactin values during pregnancy labour and in deliveries
TÜLİN AKAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Üzüm sularının pastörizasyonu ve kontsantresi sırasında hidroksimetilfurfural oluşumu üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
ŞERİFE ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ürünleri Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN URAL