Modeling and analysis of an in-line pump jet thruster for swimming robots
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 402817
- Danışmanlar: PROF. FATHI GHORBEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Rıce Unıversıty
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
Nowadays, underwater robots play a significant role in many aspects of industry such as mine hunting, sea floor mapping, sub-sea pipeline construction and pipe surveys. Ever increasing demand on better control systems of underwater robots ignites engineers on modeling the systems for perfection. Since they are the lowest chain of the control problem, yet the most important ones. Thrusters are the most crucial parts of the underwater robot actuation. The need for maneuvering precision, for small and fast dynamic positioning, for precise motion and position control and for station keeping made developments of thruster modeling inevitable. The fundamental difficulty in modeling of a thruster is that axial flow velocity is an unmeasurable state, yet the model depends on that variable. This work addresses this difficulty. It explores the dynamics of in-line pump jet thrusters which are used for underwater robotic actuation. This work uses impeller geometry characterization, fluid flow analysis through impeller blades and through pump jet, thrust modeling and DC motor modeling. The main contribution of this work is incorporation of axial flow velocity into thruster modeling in order to resolve the unmeasurable state problem, thanks to the dynamical properties of impeller geometry and flow conditions through impeller blades.
Benzer Tezler
- Modeling and performance improvements of a pressure compensated axial piston pump
Basınç kompanzasyonlu eksenel pistonlu bir pompanın modellenmesi ve performans iyileştirilmesi
OKAN AYDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
- Mathematical model proposal and cost optimization in the creation of an emission reduction roadmap for an industrial enterprise in Turkey
Türkiye'de bulunan bir endüstriyel işletme için emisyon azalttım yol haritasının oluşturulmasında matematiksel model önerisi ve maliyet optimizasyonu
DENİZ CAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜNER ÇOLAK
- Adblue tankı kafesi şasi bağlantı braketi tasarımı ve yapısal dayanım analizi
Design of adblue tank cage chassis attachment brackets and dynamic structral analysis
MURAT GÖNÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM MEHMET PALABIYIK
- Türkiye rüzgarlarının alan-zaman modellemesi
Spatio-temporal modeling winds of Turkey
AHMET DURAN ŞAHİN
- 50 MV kurulu güçteki güneş kulesi santralinin tasarımı ve modellenmesi
Design and modelling of solar power tower plant with nameplate capacity of 50 MW
YUSUF KARAKAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVAN KARABETOĞLU