Küresel bilekli endüstriyel robotların test kinematik çözümüne geometrik yaklaşım
Geometric approach in solving the inverse kinematics of industrial robots with spherical wrist
- Tez No: 398559
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BARIŞ GÖKÇE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: CAD/CAM, Endüstriyel robotlar, Ters kinematik, CAD/CAM, Industrial robots, Inverse kinematics
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Afyon Kocatepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu araştırmada, altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotların ters kinematik denklemin basit geometrik denklemler yardımı ile çözülebileceği gösterilmiştir. Hedef konum bilgileri belirtildiğinde, endüstriyel robotun eklem açı değerlerinin bu hedefe ulaşması için, alması gereken değerlerin hesaplanması işlemi ters kinematik çözüm olarak adlandırılır. Ayrıca bu çalışmada, öne sürülen bu çözüm yöntemi kullanılarak, Rhino3D üç boyutlu modelleme yazılımı içinde çalışan ve bir altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotun benzetiminin yapılabildiği bir eklenti geliştirilmiştir. Geliştirilen bu eklenti, Rhino3D yazılımı içinde bulunan, Grasshopper3D parametrik tasarım yardımcı programı içinde geliştirilmiştir. Böylece, benzetimi yapılan endüstriyel robot, parametrik yazılım ortamında, parametrik değişkenlerle kontrol edilebilmektedir. Bir endüstriyel robotun benzetiminin yapılması, tekillik, erişebilirlik, eksen limitlerinin doğrulanması ve çarpışma hatalarının tespit edilebilmesi için önemlidir. Bu çalışma, bu hataların ortadan kaldırılmasına katkı sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
In this research, a simple geometric approach proposed for the inverse kinematics of 6R serial industrial robot manipulators with Euler wrist. For an industrial robot, inverse kinematics refers to solving angular values of its joints to reach a given desired position and orientation values. Also in this research, using this geometric method, a plug-in for Rhino3D modeling software has been developed, in which a six axis industrial robot with a spherical wrist can be simulated in a simulation environment. This plug-in has been developed in Grasshopper3D parametric modeling environment which is running inside Rhino3D modeling software. In this way, the industrial robot, which is simulated, can be controlled with parametric values. Simulating an industrial robot is important for detecting singularities, catching reachability errors, catching exceeding angular limits errors and collision detection.
Benzer Tezler
- Kinematic nad dynamic performance of spherical wrist and planar wrist manipulators
Küresel bilekli ve düzlemsel bilekli manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımı
EFE BÜYÜKLİMANLI
- Bluetooth düşük enerji tabanlı hastane takip ve konumlandırma sistemi
Bluetooth low energy based hospital tracking and positioning system
MEHMET SENA ALTIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİNE BOLAT
- A comprehensive dataset including force cues for gesture recognition and skills assessment in robotic surgery
Robotik cerrahiide kuvvet ipuçları içeren kapsamlı bir veri seti hareket tanıma ve beceri değerlendirmesi
DENİZ EKİN CANBAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
DR. ÖĞR. ÜYESİ FANNY FICUCIELLO
- Küresel ve silindirik koordinatlarda artık değişken yöntemi
Residual variable method in spherical and cylindrical coordinates
FATMA ERDOĞAN
Doktora
Türkçe
1987
Fizik ve Fizik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURİ AKKAŞ
- Küresel harmonikler ve homogen poliharmonik fonksiyonlar
Spherical harmonics and homogen polyharmonics functions
FATMA TAŞDELEN