Kinematic nad dynamic performance of spherical wrist and planar wrist manipulators
Küresel bilekli ve düzlemsel bilekli manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımı
- Tez No: 23594
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kinematiği, Robot Dinamiği, Optimum Robot Tasarımı, Robotlarda Başarım Değerlendirmesi, Dinamik analiz, Kinematik analiz, Manipülatör, Robotlar, Kinematics of Robots, Dynamics of Robots, Optimal Design of Robots, Performance Evaluation of Robots, Dynamic analysis, Kinematic analysis, Manipulator, Robots
- Yıl: 1992
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz KÜRESEL BİLEKLİ VE DÜZLEMSEL BİLEKLİ MANİPÜLATÖRLERİN KİNEMATİK VE DİNAMİK BAŞARIMI BÜYÜKLÎMANLI, Efe Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabiiim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Reşit SOYLU Eylül, 1992, 92 sayfa. Bu çalışmadaki ana amaç, değişik tipteki küresel bilekli (KB) ve düzlemsel bilekli (DB) manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımlarını karşılaştırmaktır. Kinematik karşılaştırma için, El Serbestlik Endeksi (ESE) [Soylu,Duffy, 1988a] kavramı kullanılmıştır. Bu sayı en son uzvun (üç boyutlu uzayda rijid cisim olarak kabul edilmiştir) toplam serbestliğini niceleyen, global bir göstergedir. Öte yandan, dinamik karşılaştırma için, Dinamik Serbestlik Endeksi (DSE) olarak adlandırılan bir başarım göstergesi tanıtılmıştır. Bu sayı, bir manipülatörün, belirtilen bir motor kuvveti kapasitesini, son uzvun elde edilebilir ivmelerine dönüştürmedeki veriminin, ortalama bir nicel göstergesidir. Burada son uzvun ivmesi, açısal ivmeyi gözönüne aldığı gibi, el üzerindeki herhangi bir referans noktasının çizgisel ivmesini de içermektedir.Olası bütün KB ve DB manipülatörlerin en iyi kinematik boyutları ve en yüksek ESE değerleri elde edilmiştir. Dört değişik KB ve DB manipülatörün dinamik başarımları DSE kullanılarak karşılaştırılmıştır. Bunun ötesinde, robotların dinamik tasarımlarında, DSE kavramının yararlı olabileceği gösterilmiştir. Bu amaç için, PUMA 560 robotu kullanılmış ve dinamik özelliklerinde bazı değişiklikler yapılarak dinamik başarımın dikkate değer bir biçimde arttırıldığı gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT KINEMATIC AND DYNAMIC PERFORMANCE OF SPHERICAL WRIST AND PLANAR WRIST MANIPULATORS BÜYÜKLİMANLI, Efe M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Reşit SOYLU September 1992, 92 pages A major objective of this study is the comparison of the kinematic and dynamic performances of different types of SW and PW manipulators. For the kinematic comparison, the concept of Hand Freedom Number (HFN) [Soylu, Duffy, 1988a] is used. This number is a global kinematic index which quantifies the total freedom of the end effector (as a rigid body in 3-D space) of a 6 DOF manipulator. For the dynamic comparison, on the other hand, a performance index, called the Dynamic Freedom Number (DFN), is introduced. This number is an average quantitative indicator of the efficiency of a manipulator in transforming a given actuator force capacity into available accelerations of the end effector. Here, the acceleration of the end effector includes the angular acceleration, as well as the linear acceleration of a reference point on the hand. IllThe optimal kinematic dimensions and the optimal HFN values of all possible SW and PW manipulators are obtained. The dynamic performances of 4 different SW and PW manipulators are compared using DFN. Furthermore, it is demonstrated that the concept of DFN can be very useful in the dynamic design of robots. For this purpose, the PUMA 560 robot is used and it is shown that the dynamic performance of this manipulator can be enhanced considerably by modifying some of its dynamic properties.
Benzer Tezler
- GPS ile elektronik uzaklık ölçülerin ölçeklerinin karşılaştırılması
The scale comparison between GPS and EDMs
AHMET KARABURUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERSOY ARSLAN
- Sülfat içeren atıksuların kalsiyun ile çöktürülmesine etki eden faktörlerin incelenmesi
Evaluation of factors affecting sulfate removal by calcium precipitation
DİLEK YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OLCAY TÜNAY
- Çok amaçlı kremayer-pinyon mekanizmalarının kinematik sentez ve analizi
Kinematic synthesis and analysis of the rack and pinion multipurpose mechanism
AYLİN YENİLMEZ
- İmalat toleransları dahilinde kardan kavramalarının kinematik analizi
Kinematic analysis of cardan couplings with manifacturing toleranceses
MEHMET UÇAR
- Uzay robot kolu sistemlerinin kinematik analizi ve bir model üzerinde uygulanması
Kinematic analysis of the space robotic systems and its application on a model
HAKAN ÇUKUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA BARKANA