Doğal yer imi kullanarak gezgin robot konum kontrolünün otonom olarak gerçekleştirilmesi
Mobile robot position control implementation autonomously by using natural bookmark
- Tez No: 377170
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM ÇAYIROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada bir bina içerisinde, taşıma işlerinde kullanılabilecek, otonom olarak hareket edebilen, verilen adrese en kısa yoldan giden, etrafındaki cisimleri algılayan, bir robot geliştirilmiştir. Robotun bulunduğu binanın haritasını çıkarması, konumunu algılayabilmesi için lazermetre, jiroskop, ivme ölçer, manyetik sensör ve enkoder kullanılmıştır. Sensörlerden okunan bilgileri alıp haritalamayı yapan, konumu hesaplayan, en kısa yolu bulan, hareket bilgilerini oluşturmak için geliştirilen yazılım sabit bir bilgisayar da tutulmaktadır. Robot ile bilgisayarın haberleşmesi bluetooth bağlantısı ile sağlanmıştır. Robotun çalıştırılacağı ortamda, ilk olarak çevrenin öğretilmesi gerekmektedir. Bu amaçla 360 derece dönebilen lazer metre ve jiroskop kullanılarak, çok sayıda noktadan tarama yapılıp, ortamın haritası çıkarılır. Tarama esnasında lazer metre ile belli bir yükseklikten, duvarlar ve sabit cisimlerin mesafeleri, ölçüm noktasına bağlı olarak veritabanına kaydedilir. Ortamın öğretilmesinden sonra görev alanı içerisinde robot çalıştırıldığında, etrafındaki cisimlerin uzaklıklarını tesbit ederek ortamın haritasını oluşturur ve hafızasındaki haritalarla karşılaştırarak konumunu hesaplar. Başlangıç konumunu hesaplayan robot, verilen hedef noktaya giderken sürekli olarak etrafını tarar ve tekerlerden aldığı encoder bilgilerini de kullanarak hedef noktaya gider. Hedefe giderken hafızasındaki ölçüm noktalarını kullanarak Karınca Koloni Algoritması ile en kısa yolu hesaplayarak gitmeye çalışır.
Özet (Çeviri)
In this study, a robot which can be used for transportation in a building, which can move autonomously and goes to the destination using the shortest path, which perceives the circumjacent objects, has been developed. In order for the robot to map the building and to perceive its position; lazermeter, gyroscope and endocer have been used. The software; created to compose the activity information that makes the mapping through the information obtained by the sensors, calculates the locational status, finds the shortest path; is kept in an immobile computer. The communication between the robot and the computer is provided by bluetooth connection. Firstly the environmental information of the area should be introduced where the robot will be active. For this reason, a map of the environment is obtained by using 360 degrees rotatable lazermeter and gyroscope and by making multiple spot scanning. During the scanning, the distances of the walls and stable objects; depending on the measuring point; are saved in the database from a certain height. After introducing the environment, when the robot is activated in the mission area, it makes the map of the environment by determining the distances of the objects and calculates its own position by compairing this map with the others in its memory. Once calculating the starting position, the robot continuously scans the environment and together with the encoder information gathered from the wheels, it reaches the destination point. While going to the destination point, it uses the measuring points in its memory and the Ant Colony Algorithm, so that it finds the shortest way.
Benzer Tezler
- Aspect verbal en grec Istanbouliote: modele de description fonctionnaliste
Başlık çevirisi yok
EMİNE YAVAŞGEL
Yüksek Lisans
Fransızca
1993
Dilbilimİstanbul ÜniversitesiYabancı Diller Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NÜKHET GÜZ
- A Store release problem: viscous flow calculations withale description using moving deforming finite elemnents
Yük bırakma problemi: Hareketli değişken sonlu elemanlar kullanarak K-L-E tanımıyla viskoz akış çözümleri
AYDIN MISIRLIOĞLU
Doktora
İngilizce
1998
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜLGEN GÜLÇAT
- Bağırsak hasar modellerinde kemik iliği mezenkimal kök hücre ve bağırsak mezenkimal kök hücrelerin rejeneratif ve immün modülatuvar etkilerinin karşılaştırılması
Comparison of regenerative and immune modulatory effecets of bone marrow and intestinal mesenchymal stem cells i intestinal damage models
BURCU PERVİN
Doktora
İngilizce
2025
BiyolojiHacettepe ÜniversitesiKök Hücre Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATİMA AERTS KAYA
- Trauma, madness and hysteria attributed to female characters in gothic fiction: Ann Radcliffe and Bronte Sisters
Kadın yazarların gotik romanlarında kadına atfedilen travma, delilik ve histeri: Ann Radcliffe ve Bronte Kardeşler
YASEMİN İŞLEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
İngiliz Dili ve EdebiyatıCelal Bayar Üniversitesiİngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. N. SİBEL GÜZEL
