Design and analysis of a delta type robot
Delta tipi bir robotun tasarım ve analizi
- Tez No: 374193
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Tasarım optimizasyonu, Industrial robots, Design optimization
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada Delta tipi bir paralel robot manipülatörünün tasarımı ve analizi Matlab ve Solidworks programları yardımıyla yapılmıştır. Bunun için ilk olarak robotun analitik modeli oluşturulmuştur. Eleman boyutlarının belirlenmesi için yazılan Matlab programı ile optimizasyon yapılmıştır. Bu belirlenen ölçüler robotun üç boyutlu mekanik modelinin tasarlanmasında kullanılmıştır. Bu robot tasarımının çalışma uzayı belirlenmiş ve Sonlu Elemanlar Yöntemi ile bu çalışma uzayı içerisindeki Delta robotun rijitlik özelliklerini tanımlamak için statik ve frekans analizleri gerçekleştirilmiştir. Tasarımı yapılan Delta robotun çalışma uzayı analizleri, sonuçların incelenmesi için geliştirilen Matlab programı ile üç boyutlu grafik olarak oluşturulmuştur. Bu grafikler yardımıyla tutucunun farklı noktalara erişmesi durumunda, tutucunun uç noktasının statik yer değiştirmeleri, robot üzerinde oluşan gerilmeler ve frekans analizi yardımıyla robot manipülatörünün rijitlikleri belirlenmiş ve incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design and analysis of a Delta type robot manipulator has been performed by using Matlab and Solidworks software. For this purpose, firstly, the analytic model of a Delta robot has been created. The optimization has been applied by using of the Matlab program which is written to identify the arm lengths. These defined arm lengths has been used for designing of Delta robot?s three-dimensional mechanical models. The workspace of this robot design has been specified; and static and frequency analyses have been performed to identify the rigidity properties of the Delta robot in its workspace by using the Finite Element Method. The workspace analyses of the designed Delta robot have been performed and the results have been presented by three-dimensional graphics created by a Matlab program. In the case of the end-effector reaches different points, static displacements of end-effector?s endpoint, the stresses on robot and also the rigidity of Delta robot manipulator using the results of frequency analysis have been identified and analyzed by the help of these graphics.
Benzer Tezler
- Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators
Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı
TAYLAN ATAKURU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları
Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM
H.CEMİL KARAGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA
- 10 katlı çelik bir ofis binasının boyutlandırılması ve ilerlemeli çökme analizi
Design of a 10 storey office building with special attention on progressive collapse analysis
AHMET SERDAR ŞEHİRALİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLİZ BAYRAMOĞLU
- Development of a mili-newton level thrust stand for thrust measurements of electric propulsion systems and UK90 Hall effect thruster
Elektrikli itki sistemleri için milinewton seviyesi itki ölçüm sisteminin ve UK90 Hall etkisi itki sisteminin geliştirilmesi
UĞUR KOKAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ÇELİK
- Kesir dereceli diferansiyelin doğrusal olmayan denetim yöntemlerine ve sinyal işleme tekniklerine uygulanması
Utilization of fractional order differentiation in nonlinear control methods and signal processing techniques
GÜRKAN KAVURAN
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU