Design of a reconfigurable five-axes robotarm
Değişken yapılı beş-eksenli robot kol tasarımı
- Tez No: 35663
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Robot Tasarımı, Değişken Biçimli Robot Kol, Robot kolu, Robotics, Robot Design, Reconfigurable Robot Arm. Scientific Code : 619.04.06 rv, Robot arm
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz DEĞİŞKEN YAPILI BEŞ-EKSENLİ ROBOT KOL TASARIMI YÜCEL, Ahmet Serdar Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Aydın ERSAK Temmuz, 1994, 93 sayfa. Bu tezin amacı, değişken yapılı bir robot kolun tasarımıdır. Bir robotun biçim değişikliği, kol yapısında uygulanan değişiklikler kullanılarak, farklı kinematik yapıların oluşturulabilmesidir. Robot yapısının modellemesinde, dinamik değişken biçimli robot sistemi kavramı öngörülmektedir. Tasarım, temel robot sınıflandırmalarında yer alan, birden fazla biçimde çalışma alanını sağlamaktadır. Robot kolun bütünsel yapısı, değişken biçimli robot kol üzerine geliştirilen önceki çalışmalara, bir seçenek olarak verilmektedir. Tezde, robot kolun bir biçim çalışma alanından diğerine olan biçim değiştirme süreci tam olarak tanımlanmaktadır. Kolun, sistem tasarımı sürecinde, genel bir yöntem izlenmektedir. Kolun, kinematik ve dinamik analizleri, tasarımınçalışma alanındaki başarımını gözlemlemek üzere, şekilsel gösterimler kullanılarak incelenmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN OF A RECONFIGURABLE FIVE- AXES ROBOT ARM YÜCEL, Ahmet Serdar M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Aydın ERSAK July, 1994, 93 pages. The objective of the thesis is to design a reconfigurable robot manipulator. The reconfiguration of a robot is the ability to form different kinematic structures by applying modifications to the arm structure. The concept of the dynamically reconfigurable robotic system is aimed at this study in modelling the structure of the robot. The design provides multiple configuration workspaces defined in basic robot categories. A single compact structure is proposed for the robot arm as an alternative approach to the previous studies developed on the reconfiguration of a robot arm. The reconfiguration process of the robot arm from one configuration workspace to another is explicitly defined in the thesis. A general methodology is followed during the system design process of the arm. The Mnematical and indynamical analyses of the designed robot arm are determined using graphical representations in order to view the performance of the design in the workspace.
Benzer Tezler
- Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays
Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi
GÖKHAN GÜLTOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT AŞKAR
- Tekrar düzenlenebilir işlem kartı tasarımı
Design of a reconfigurable computing board
TEVFİK NUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. HAKAN KUNTMAN
- Sahada programlanabilir kapı dizileri ile lojik devre tasarımı ve VHDL kullanılarak bazı devrelerin gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
ATEŞ BERNA
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DERVİŞOĞLU
- Development of a metamorphic robotic system
Şekil değiştirebilir bir robot sisteminin geliştirilmesi
ALİ EMRE TURGUT
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Yeni bir hata değişik delta ağ maddeli arttırılmış delta ağı (ADA)
Başlık çevirisi yok
M.EBRU KOLUSAYIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK