Development of a metamorphic robotic system
Şekil değiştirebilir bir robot sisteminin geliştirilmesi
- Tez No: 90706
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Modüler Robotlar, Kendi Kendine Şekil Değiştirme, Çoklu Robot Sistemleri vı, Robot sistemleri, Robotlar, Modular Robotics, Self-Reconfigurability, Multiple Robotic Systems IV, Robot systems, Robots
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz ŞEKİL DEĞİŞTİREBİLİR BİR ROBOT SİSTEMİNİN GELİŞTİRİLMESİ Turgut, Ali Emre M.S., Makina Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı: Prof. Dr. Abdülkadir Erden Aralık 1999, 142 sayfa Bu tezde, iki boyutlu, kendiliğinden şekil değiştirebilen, birim modüler bir robot sistemi tasarlanmış, imal ve test edilmiştir. Bu robot sistemi, iki boyutlu düzlemde konfîgürasyonunu değiştirebilmektedir. Koloninin bu hareketi modül diye adlandırılan robot ünitelerinin birbirleriyle olan koordinasyonu sayesinde gerçekleşmektedir. Bu robot sistemi, birbirleriyle eş olan modüllerden oluşmaktadır. Her modülün kendi mekanik, algılayıcı, haberleşme ve hesap-kontrol alt birimleri bulunmaktadir. Mekanik alt birimi, hareket ve tutunma alt birimlerinden oluşmaktadır. Hareket alt birimi modüllere iki boyutlu düzlemde yeterince T.G YtiKSFKföRRtaKDMMhareket serbestiyesi sağlamaktadır bunun yanısıra tutunma alt birimi komşu modüller arasındaki bağlantıyı sağlamaktadır. Algılama alt birimi hareket alt birimindeki hareket organlarından geri-beslemeyi sağlamaktadır. Bunlara ek olarak, haberleşme alt birimi komşu modüllerin haberleşmesini sağlamaktadır. Bunu gerçekleştirmek için yeni bir haberleşme protokolü sunulmuştur. Hesap- kontrol alt sistemi, alt seviye kontrol görevi olan, hareket organlarının kontrolünü sağlamakla birlikte modüllerin koordinasyonunu kontrol etmek gibi üst seviye kontrol görevine de sahiptir. Çeşitli tasarım alternatifleri geliştirilmiş ve bu alternatifler önerilen tasarım kriterleri gözönünde bulundurularak en uygun tasarım seçilmiştir. Mekanik, algılama, haberleşme ve hesap-kontrol alt birimleri tezde detaylı şekilde anlatılmıştır. Üç modül imal edilmiş ve yoğun olarak test edilmiştir. Hareket ve bağlantı alt birimlerinde meydana gelen aksaklıklara rağmen, bu çalışma diğer benzeri çalışmalara temel oluşturacağından kabul edilebilir düzeydedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DEVELOPMENT OF A METAMORPHIC ROBOTIC SYSTEM Turgut, Ali Emre M. S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir Erden December 1999, 142 pages In this thesis a two dimensional, self-reconfigurable, unit modular robotic system is designed, developed, manufactured and tested. The robotic system can change its configuration in planer space. This bulk motion of the colony is achieved with the coordination and cooperation among the individual robots called the modules. The robotic system consists of identical modules. Each module has its own mechanical, sensoric, communication and computation-control sub-systems. Mechanical sub-system consists of locomotion sub-system and connection sub system. The locomotion sub-system gives the modules enough degrees of freedom to move in planer space whereas connection sub-system has actuators to iiiconnect the neighbouring modules together. The sensoric sub-system provides the feedback from the actuators in the locomotion sub-system. In addition to these, communication sub-system is responsible for the communication between neighbouring modules. A new communication protocol is introduced for this purpose. The computation-control sub-system does perform the low-level control jobs like the position control of the actuators as well as that, high-level module cooperation and coordination is also monitored and controlled. Various design alternatives have been developed and these alternatives are evaluated with several design criteria. Mechanical, sensoric, communication and computation-control sub-systems of the robotic system are discussed in detail, in this thesis. Three modules are manufactured and they are tested thoroughly. Although there are some problems concerning the locomotion and connection sub-systems, the results are satisfactory up to a certain extend that it can provide a base to the similar forthcoming studies.
Benzer Tezler
- Ezine-Ayvacık (Çanakkale) dolayında genç volkanizma plütanizma ilişkileri
The Relationship of young volcanism and plutanism and around Ezine-Ayvacık (Çanakkale)
ZEKİYE KARACIK
Doktora
Türkçe
1995
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. YÜCEL YILMAZ
- Ankara ili-Tuzgölü arasında neotetis'in kuzey kolunun evrimi (Haymana-Tuzgölü basenlerinin stratigrafileri ve jeoteknik evrimleri)
Evolution of northern branch of neotethys between Ankara and Tuzgölü (Geotectonic evolution and stratigraphy of Haymana and Tuzgölü basins)
A.AZİZ DELLALOĞLU
Doktora
Türkçe
1997
Jeoloji MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CAVİT DEMİRKOL
- Manyas-Susurluk-Kepsut (Balıkesir) civarının jeolojisi
The Geology Susurluk-Kepsut-Area (Balıkesir)
H. SERDAR AKYÜZ
- Trakya havzası doğal gaz değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
GÜLTEKİN ÇINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Petrol ve Doğal Gaz Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ABDURRAHMAN SATMAN
- Menderes masifinin kuzey kesiminde gerilme tektoniğine bağlı gelişmiş yapılar ve metamorfizma (Simav, Kütahya)
Ekstensional tectonics and related metamorphism in the Simav (Kütahya) area, northern Menderes massif, Western Turkey
VEYSEL IŞIK
Doktora
Türkçe
2000
Jeoloji MühendisliğiAnkara ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. OKAN TEKELİ