Design and production of a mobile robot prototybe as a technology demonstrator
Bir gezer robot ilkörneğinin teknoloji gösterimi niteliğinde tasarım ve üretimi
- Tez No: 35490
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer Robotlar, Teknoloji Gösterimi, Yapay Zeka, Yol-Planlama, Seyir, Çevrenin Algılanması, Dinamik Programlamalı Dallandır- ve-Sınırla Arama Algoritması, Hareketli robotlar, Robotlar, Mobile Robots, Technology Demonstration, Artificial In telligence, Path-Planning, Navigation, Perception of the Environment, Branch- and- Bound Search with Dynamic Programming, Robots, Artificial intelligence
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZ BİR GEZER ROBOT ILKORNEGININ TEKNOLOJİ GÖSTERİMİ NİTELİ?İNDE TASARIM VE ÜRETİMİ KENDİ, Cem Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dab Tez Yöneticisi: Prof.Dr.Abdülkadir ERDEN Eylül, 1994, 100 sayfa. Bu çalışmada, bir gezer robotun teknoloji gösterimi niteliğindeki işlev sel tasarımı yapılmış ve ilk örneği üretilmiştir. Bu gezer robotun önceden derlenmiş bir harita üzerindeki en kısa uzaklığa sahip yolu izlemesi amaçlanmıştır. Robotun ziyaret edeceği istasyonları ve bunların arasındaki yolları kapsayan haritayı oluşturmak amacıyla bir benzetim programı, robota kumanda eden yazılım olarak da bir kontrol programı geliştirilmiştir. Robotun kendi mikroişlemcisi üzerinde çalışan kontrol programı; yol-planlama, seyir(navigasyon) ve çevrenin algılanması gibi etkinliklerin gerçekleşmesini sağlamaktadır. En kısa uzaklığa sahip yolu elde etmek için, yapay zeka tabanlı bir arama algoritması olan dinamik programlamalı dallandır-ve-sınırla yöntemi kullanılmıştır. Çalışmanın kapsamı içinde, robotun performansım incelemek ve gelecekte planlanan çalışmalara temel oluşturmak amacıyla ilk örneğin üretimi gerçekleştirilmiştir. Bu tezde, benzetim programının özellikleri; robotun tasarım ilkeleri, fiziksel yapısı, sistem mimarisi ve gerçekleşen sonuçlar sunulmuş ve tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND PRODUCTION OF A MOBILE ROBOT PROTOTYPE AS A TECHNOLOGY DEMONSTRATOR KENDİ, Cem M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Prof.Dr.Abdülkadir ERDEN September, 1994, 100 pages. In this work, a mobile robot is designed and its prototype is pro duced as a technology demonstration on a functional basis. The mobile robot is aimed to trace the shortest-distance-path on a compiled layout. A simulation program is developed which allows generation of the layout containing the sta tions to be visited and the path between them. An on-board control program is also developed as the control software of the robot. This program runs on the microprocessor of the robot and it is responsible for the robot activities such as path-planning, navigation and perception of the environment. Branch-and-bound with dynamic programming which is an artificial intelligence based search algo rithm is used to obtain the shortest-distance-path for a given layout. Within the scope of the work, a prototype is produced to test the performance of the robot - both hardware and software and to use it as a test bed in any future research. In this thesis, features of the simulation program and the design considerations, physical structure, system architecture and results of implementation of the robot are presented and discussed.
Benzer Tezler
- İmalat sektöründe transport amacına yönelik robot araçların tasarımı
Design of robot vehicles for transportation in manufacturing sector
ZEKERİYA GÜNEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Makine MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜNYAMİN AKSAKAL
- Göstergebilim ışığında modernizm, postmodernizm ve bir örnek: Klassis
In the light of semiotics modernism, postmodernism and an example:Klassis
BÜLENT TANJU
- Konteyner gemilerin yatırım analizi
Başlık çevirisi yok
NEDİM SUKAS
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. YÜCEL ODABAŞI
- Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları
Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM
H.CEMİL KARAGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA
- Turizmin çevresel etkileri ve İznik çevresinde alternatif turizm gelişiminin değerlendirilmesi
The Environmental impacts of tourism and assesment of alternative tourism development in İznik surraindings
ARZU AKKAYA