Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator
RRP robot manipulatörü için kontrol yazılımı dizaynı ve testi
- Tez No: 34126
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörleri, Robotlar, Yörünge planlaması, Robot manipulator, robot control, trajectory planning. in, Robot manipulators, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET RRP Robot Manipülatörü İçin Kontrol Yazılımı Dizaynı Ve Testi GÜLTEKİN H.Murat Yüksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Sedat BAYSEÇ Ocak 1994, 105 sayfa Robot manipülatör kontrolü robot ugulamalarında önemli bir alandır. Bu çalışmada, bir RRP, hidrolik tahrikli manipülatör ilk olarak klasik kontrol yöntemlerinden Oransal, Oransal + Türevsel ve Oransal + integral kontrol metodları ile analog olarak kontrol edilmiştir. Daha sonra, hızlı bir dijital bilgisayarda bu tekniklerin dijital uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Aynı zamanda, Değişken Kazanç Oransal Kontrol, Değişken Zaman Sınırlı Integral Kontrol ve Hata Haritalandınlması gibi akıllı kontrol teknikleri dijital bilgisayarın imkanları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bunların yanında, bir yörünge planlama yazılımı hazırlanmış ve test edilmiştir. Yazılım robotu üzerinden hareket ettirerek belirlenmiş hassas noktalan okur. Daha sonra, hassas noktalar kartezyen koordinatlarda tanımlı, 5. dereceden polinomlarla birleştirilir. Yazılım kullanıcıya yörüngenin biçimini sınır şartlarını değiştirerek ayarlama imkanı da tanımaktadır. Anahtar Kelimeler Robot manipülatör, robot kontrol, yörünge planlama. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND TESTING OF A CONTROL SOFTWARE FOR A RRP ROBOT MAND7ULATOR GULTEKINRMurat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr.Sedat BAYSEC June 1994, 105 pages Control of a robot manipulator is an important field in robotics. In this work, a RRP, hydraulically actuated manipulator is controlled firstly by classical control techniques of Proportional, Proportional-Plus-Derivative and Proportional-Plus-Integral controller by analog means. And then, digital implementations of these techniques are carried out on a fast digital computer. Also, intelligent control techniques like Variable Gain Proportional Control, Variable Time Bound Integral Control and Error Mapping are done by using facilities of digital computation. Besides, a trajectory planning software is prepared and tested. The software reads in stored precision point which are determined by moving the robot through them by using a teach pendant And then, precision points are connected by 5th. order polynomials in Cartesian space. Software enables the user to adjust the shape of the trajectory by changing the boundary conditions.
Benzer Tezler
- Programlanabilir lojik kontrolörler ve bir konum kontrolü uygulaması
Programmable logic controllers and an application of position control
ŞENİZ CEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EMİN TACER
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
<the use of neural networks in determination of the manufacturing systems design and dispatching rules
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN
- İstemci sunucu mimarisi, nesneye dayalı programlama ve tahsilat takip otomasyonu
Başlık çevirisi yok
YILMAZ ÇAM
- Uzman sisten ve otomotiv sektöründeki bir uygulama
Expert system and an application in the automotive sector
HÜSEYİN BURGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SERDAR TÜMKOR