C5-113 robot kolunun incelenmesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 34068
- Danışmanlar: PROF. DR. BURHANETTİN CAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim, Optik kodlayıcılar, Robot kolu, Robotlar, Control, Optical encoders, Robot arm, Robots
- Yıl: 1994
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotların üretim sanayiinde yaygın olarak kullanılmaya başlanması, Robotik konusunun popüler bilim dallarından biri olmasına yol açmıştır. Bu sebeple öğretim kurumlarında robotik ile ilgili yapılan çalışmalar önem kazanmıştır. MÜTEF Elek- tronik-Bilgisayar Bölümü Kontrol Anabilim Dalı'nda bulunan CS-1 13 eğitim robotunun robotik derslerinde efektif olarak kullanılması için kapsamlı olarak incelenmesi ve sınırlı kaynaklarının geliştirilmesi maksadıyla bu tez çalışması yapılmıştır. Bu çalışmada robotik konusu genel hatlarıyla incelenmiştir. Sanayide kullanılan robotların bir taklidi sayılabilecek 5 serbestlik dereceine sahip, Microbot tipindeki CS-1 13 robot kolunun yazılım ve donanım açısından incelenmesi detaylı olarak yapılmıştır. Kontrol yöntemlerinin robot kolunda uygulamasının yapılabilmesi için her bir eklemin pozisyonu hakkında bilgi alınması gerekir. Pozisyon hakkında optik kodlayıcılar (optical encoder), potansiyometreler ve motor akımlarından elde edilen verilerle bilgi edinebiliriz. CS-1 13 robot kolunun orjinalinde bulunmayan geri besleme sistemini, robot koluna eklemek için geri besleme elemanı olarak yapısına en uygun eleman olan potansiyometreler kullanılmıştır. Bunun için adım motor millerine bağlı redüktörlerin çıkışına potansiyometreler küple edilmişlerdir. Elde edilen veriler DAC kartı kullanılarak değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
After using robots widely in production industry, robotics has become one of the popular science branches. Therefore working on robotics has become important. This thesis has been done in order to use CS-1 13 Robot Arm in MÜTEF robotic lesson effectively. In this thesis robotics is discussed in general. CS-1 13 Robot Arm has five degrees of freedom to be accounted as an imitation of industrial robots and this robot arm is inspected in great detail in term of software and hardware. It is necessary to receive information about the position on every joint position for control methods to be applied at robot arm. We can receive information about position by a optical encoders, potantiometers and data gained from motor currents. Potantiometers were used to add feedback system which doesn't exist in the original form to robot arm as feedback element which is the most convenient for them. For this reason, potantiometers are coupled the output of reductors connected to the pivots of stepper motor. Data obtained were evaulated by using DAC card.
Benzer Tezler
- Gelişimsel kalça displazisinin tedavisinde innominant osteotomi sonuçları
Başlık çevirisi yok
KENAN TİŞKAYA
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1999
Ortopedi ve TravmatolojiUludağ ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARTU SARISÖZEN
- Siklohekzil metil ketonun tosilhidrazonunun termal ortamda ayrıştırılması
Decomposition of cyclohexyl methyl keton tosylhydrazone in termal medium
ARZU HALHALLI
- Soya yağında oksidasyonu kolaylaştıran ve geciktiren maddelerin tayini
Başlık çevirisi yok
N.ŞULE ARAT
- Su absorbsiyonu ve yoğurma süresinin hamurun fiziksel özelliklerine ve ekmeğin kalitesine etkisi
The Effect of water absorption and mixing on physical dought properties and bread qualities
MERAL YILMAZ
- Van gölünde fito ve zooplankton türlerinin tesbiti ve bir yıl içindeki aylık dağılımları
Başlık çevirisi yok
BİLAL SELÇUK