Gezgin robotlarda otonom devriye sistemi ve algılayıcı füzyonu
Autonomous patrolling system with mobile robots and sensor fusion
- Tez No: 332831
- Danışmanlar: DOÇ. KAYHAN GÜLEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otonom sistemler, Robot sistemleri, Autonomous systems, Robot systems
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzün dünyasında tehditlerin artmasıyla beraber hem ulusal hem de bireyler bazında güvenlik sistemlerinin önemi artmıştır. Can ve mal güvenliğinin sağlanması için insan gücüne dayalı veya özel sistemlerle çalışan birçok güvenlik sistemi bulunmaktadır. Bu çalışmada insanlı veya kamera ve algılayıcı sistemlerinden oluşan sistemlere alternatif olarak kablosuz ağ bağlantısı üzerinden birbirleriyle haberleşen insansız robot araçlarla tasarlanmış bir güvenlik sistemi sunulmuştur. Çoklu-algılayıcı füzyonu kullanan sistemin mevcut güvenlik sistemlerine göre daha etkin sonuçlar sunduğu görülmüştür.Mobil robot gruplarıyla oluşturulan devriye sistemlerinde algılayıcı füzyonunun önemi oluşturulan haritanın ve ortamdan elde edilen verilerin doğruluğu ve hassasiyetinde ortaya çıkar. Bu çalışmalarda mobil robot grublarıyla oluşturulan devriye sistemlerinde birden fazla kullanılan algılayıcıların elde edilen verilerdeki hata oranını nasıl ve ne kadar iyileştirdiği benzetim çalışmalarında gözlemlenmiştir.Benzetimi yapılan algılayıcı ortamında lazer, ultrasonik, kamera algılayıcıları kullanılarak veriler ortamdan toplanmış, bu algılayıcılerin değişik kombinasyonları ele alınarak veri değerlerinin nasıl değiştiği gözlemlenmiştir. Kullanılan ana iki algılayıcı lazer ve kamera olarak belirlenmiştir. Benzetim ortamı olarak Microsoft Robotics Development Studio kullanılmış, ayrıca OpenCV kütüphanelerinden görüntü işlemede yararlanılmıştır. Ayrıca mobil robotlar arasındaki veri iletişimi de benzetim ortamında modellenerek incelenmiştir. Benzetim çalışmalarında Prowler kablosuz ağ benzetim paketi kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
With the increasing threats of today's world, both national and individual level has increased the importance of security systems. There are many security systems, both manned and unmanned, to ensure the safety of life and property. In this study, a security system based on mobile robots that communicates each other over a wireless network is designed as an alternative to manned or camera based security systems. Proposed system,which is using multi-sensor fusion, has been observed to offer more effective results compared to existing existing security systems.The importance of sensor fusion in Localization and Mapping Extraction is then be realized once sensor fusion improves the sensitivity and accuracy of the obtained map or data. With this study it is seen and observed how the error enhancement of the data obtained by the robots via having sensor fusion senario in an simulation environment.In the simulation environment laser, ultrasonic and camera sensors are applied. Different combinations are exercised and studied to see how the data and errors obtained by sensors are changed. The applied main two sensors are signed as camera and the laser. For the simulation environment Microsoft Robotics Development Studio is used and benefited from OpenCV libraries in image processing. In addition, data communication between mobile robots are modeled in the simulation environment are examined. Prowler wireless network simulation package was used in the simulation studies.
Benzer Tezler
- Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
ALPASLAN YUFKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks
Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü
AYTAÇ GÖREN
Doktora
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. EROL UYAR
- Visually-guided walking reference modification for humanoid robots
İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi
KAAN CAN FİDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
- Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme
Concurrent mapping and localization in mobile robots
ORKUN ALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM