Geri Dön

Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks

Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü

PDF İndir

  1. Tez No: 213197
  2. Yazar: AYTAÇ GÖREN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Bulanık mantık, Hareketli robotlar, Yapay sinir ağları, Fuzzy logic, Mobile robots, Artificial neural networks
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Öğrenebilen otonom robotların modern üretim teknolojilerinde kullanımı kaçınılmazdır. Modern endüstriler, mükemmel mamül üretim yarışı içerisinde hızlı ve verimli üretim, hassas ölçme ve sağlam kontrolü gerektirirken; insan da günlük hayatta daha fazla komfor aramaktadır. Değişik görevler için değişik çeşit robot araçlar sadece üretim endüstrisinde değil, günlük hayatta da hızla ortaya çıkmaktadır. Bu araştırmada, dört tekerlekli bir araç modeli Dokuz Eylül Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü Otomatik Kontrol Laboratuvarı'nda üretilmiş ve üzerine hareket elemanları, çeşitli algılayıcılar, iletişim cihazları, veri toplama ve kontrol üniteleri yerleştirilmiştir. Üretilen bu otonom tekerlekli gezgin robot modelinde ilk aşamada sensör füzyonu ve algılayıcılardan daha güvenilir veri alma konusunda Dempster-Shafer teoremi denenmiştir. Otonom gezgin robotlarda sıklıkla kullanılan bulanık mantık ve yapay sinir ağları mimarileri temel denklem ve kontrol parametrelerinden başlanılarak, gezgin robotlarda YSA kullanımının avantajları ortaya konularak bu tezin ikinci bölümünde anlatılmıştır. Üçüncü bölümde gezgin robot modelinin kinematik analizine yer verilmiştir. Dördüncü bölümde ise deneysel veriler ve spnuçlar gösterilmiştir. Bölüm beş olarak adlandırılan sonuç bölümünde sadece teknik ve bilimsel araştırma açısından değil, günlük hayatta kullanım açısından da değerlendirilmiştir.

Özet (Çeviri)

The use of learning autonomous robots is inevitable in modern production technologies. Modern industries require efficient production, précised measuring and robust control systems due to the hard competition of perfect product manufacturing whereas human wants more comfort in life. Various kinds of robot vehicles for various tasks have been developing increasingly not only in production industry but also in daily life. In this research, a vehicle model with four wheels is built and equipped with actuators, different types of sensors, communication devices, data acquisition and control units in Automatic Control Laboratory of Mechanical Engineering Department of Dokuz Eylul University. On this developed autonomous wheeled mobile robot model, Dempster-Shafer evidence theory is tested at first step in means of sensor fusion for having more reliable data from sensors. Fuzzy logic and most types of artificial neural networks architectures which are popular on autonomous mobile robots are explained starting with basic equations and control parameters, revealing the advantages of ANNs use on autonomous mobile robots in second chapter of this thesis. Chapter three covers the kinematic analysis of mobile robot model. It is the fourth chapter, in which the experimental data and results are demonstrated. The conclusion part, which is named as chapter five, is the part in which the results are evaluated in not only in means of technical or scientific research but also in means of daily life use

Benzer Tezler

  1. Tez No

    66709

    Üretim kaynakları planlaması ve optimize üretim sistemlerinin analizi

    Analysis of manufacturing resources planning and optimized production technologd2s

    YEŞİM EMANET

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET TANYAŞ

  2. Tez No

    55936

    Programlanabilir kontrölerler için kontrol ve gözetleme sistemi

    Başlık çevirisi yok

    CAN ÖZPAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. ÖRENCİK BÜLENT

  3. Tez No

    151797

    Linear stability analysis of a non - newtonian fluid with viscous heating

    Viskon ısınmasının etkisinde viskozitesi sıcaklık ve kayma oranına bağlı newtoniyen olmayan bir akışkanın kanal akışının kararlılığının incelenmesi

    MUHARREM İMAL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Makine MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. AHMET PINARBAŞI

  4. Tez No

    223094

    Tektürel olmayan gözenekli ortamda doğal taşınımla ısı ve kütle geçişinin sonlu hacim yöntemi ile sayısal olarak incelenmesi

    Numerical study of double diffusive natural convection in a non-homogenous porous medium utilizing finite volume method

    SEVGİ AKBAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Nükleer Araştırmalar Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. A. FİLİZ BAYTAŞ

  5. Tez No

    140466

    Bir sosyal siyaset kurumu olarak ahilik

    As A Social policy institution: Ahilik

    İSMET UÇMA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileriİstanbul Üniversitesi

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BERRAK KURTULUŞ

Geri Dön