Genel amaçlı robot kolu tasarımı
Design of on general purpose robotic arm
- Tez No: 328350
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NALAN ÖZKURT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Engineering Sciences, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Baskı devre, Elektronik, Mikroişlemciler, PIC, Proteus, Robot manipülatörleri, Servo motorlar, Printed circuit, Electronics, Microprocessors, PIC, Proteus, Robot manipulators, Servo motors
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, üç eksen ve bir adet tutucuya sahip bir robot manipülatör ve robot manipülatöre insansı el hassasiyeti kazandırmak amacı ile ivmeölçer sensörlerden gönderilen komutlarla yönlendirilen, mikroişlemci ailesinden PIC ile kontrol edilen servo motor sürücü kartı tasarım çalışmasını ortaya koymaktadır. Robot manipülatörün tasarımı için Dassault Systemes firmasının ürettiği Solidworks programı kullanılmıştır. Baskı devre tekniği ile üretilen 5 adet servo motoru sürebilen motor sürücü kartı Proteus ve Eagle çizim programlarında tasarlanmış ve çizilmiştir. İnsansı el hassasiyeti, motor sürücü kartının donanımı göz önünde tutularak freescale firmasının ürettiği orta sınıf üç eksen ivmeölçer sensörler seçilerek sağlanmıştır. Robot kolunun gövdesinin ve uzuvlarının oluşturulmasında pleksiglas, kestamid ve alüminyum malzemeler seçilmiş, solidworks'de tasarlanan parçalar lazer kesimle imal edilmiştir.İnsan elinin hassasiyetini algılayarak çalışan orta sınıf ivmeölçerler ile robot prototibini hareket ettiren düzenek, yüksek yatırım maliyetleriyle profesyonel olarak oluşturulması durumunda, kumanda kolu veya öğretme bilgileriyle kontrölü yapılan robotlardan farklı olarak insan el hassasiyetinin birebir kopyalamasını yapabilecek şekilde tasarlanabilecektir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a robotic arm which have three axes with a gripper, controlled by a PIC microcontroller servo driver card, is designed. The purpose of study, is design and implement a robot which processes the signals sent by the acceleration sensors and act like human movements. Solid Works program produced by Dassault Systemes company was used for the design of the robot manipulator. The driver card can drive five servo motors. Middle class three axis accelerometer sensors which produced by Freescale was used for human movements, selected on considering the motor driver card hardware. Plexiglass and aluminum materials were selected to create the body of robot arm and limb and all parts which designed with solid works were made of laser cut.If mechanism which moves the our robot prototype produced with middle-class accelerometers which works through to detect the sensitivity of the human hand, create by the high cost of investment, as diffrent from the robot controlled with joystick or by teaching method, the sensitivity of the human hand would be able to design one to one copy.
Benzer Tezler
- Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Design of a reconfigurable five-axes robotarm
Değişken yapılı beş-eksenli robot kol tasarımı
AHMET SERDAR YÜCEL
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Doğrudan tahrikli robotlar için gerçek zamanda yük simülatörü tasarımı
Design of a handware-in-the-loop simulator for direct drive robots
MURAT YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. METİN GÖKAŞAN
- Design optimization and control of a parallel lower-arm exoskeleton
Paralel mekanizma tabanlı alt kol dış iskeletinin kontrolü ve tasarım eniyileştirmesi
RAMAZAN ÜNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU