Kinematics of quadruped walking
Dört ayaklı yürüme kinematiği
- Tez No: 328147
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Mühendislik Bilimleri, Mekatronik Mühendisliği, Defense and Defense Technologies, Engineering Sciences, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Robot denetim, Robot kinematiği, Robot manipülatörleri, Robot sistemleri, Robot tasarımı, Robotik, Robotlar, Mobile robots, Robot control, Robot kinematics, Robot manipulators, Robot systems, Robot design, Robotics, Robots
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada qudruped yürüme kinematiği, biyolojik sistemlerden esinlenerek tercih edilen bir sistemin olabildiğince gerçekci modeli üzerinde, uzaysal vektör cebri yöntemiyle analiz edilmiştir. Robotik terminolojisinde ortak yük taşıyan robotlar, ?cooperating manipulators? ya da yardımlaşan manipülatörler olarak adlandırılırlar. Bu durum çoklu robot sistemlerinin ortak yük taşımak üzere birlikte çalışmasını ifade eder. Bu çoklu robot sisteminin bağlı olduğu platform sabit ya da mobil yani hareketli platform olabilir. Biz burada mobil platform üzerinde çoklu robot sistemini ele aldık. Bu çalışmada atın sırtı bir mobil platform olarak modellendi. Bu modelleme tekniğine göre yerle temas halinde olan ayaklar kendi aralarında ?closed kinematik chain? yani kapalı kinematik zincir topolojisi oluştururlar ve ortak yükleri de yer olmaktadır. Yerle temas halinde olmayan ayaklardan her biri seri manipülatör yapısındadır. Yürüme boyunca bu topoloji ve buna bağlı olarak tanımlanan kinematik kısıtlar değişmektedir. Simülasyon çalışmaları MATLAB kullanılarak, animasyon uygulamaları ise MATLAB-SIMULINK'te bulunun sanal gerçeklik araç kutusu (VRT) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlar dört bacaklı, her bacağında sekiz serbestlik derecesi bulunan robota uygulanarak gerçekleştirilmiş, elde edilen sonuçlar ayrıntılı olarak verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, kinematics of quadruped walking of a biologically inspired system?s as realistic as possible model has been analyzed using Spatial Operator Algebra methodology. This algorithm was applied to the quadruped system with varying topology since constraints change during walking. The complexity of kinematic analysis of quadruped walking is due to this varying topology. Whenever a leg looses contact wıth ground, that leg is treated as a serial topology. Those that have contact with ground form a closed topology system. The kinematic analysis of these two topologies must be done simultaneously with respect to the given gait. In gait planning, we considered one of the common gaits of the robot, the walking trot of a quadruped mammal. In this type of gait, the legs in diagonal move in tandem.
Benzer Tezler
- Quadruped locomotion reference synthesis with central pattern generators tuned by evolutionary algorithms
Dört bacaklı robotlar için evrimsel algoritmalar kullanılarak merkezi örüntü üretimi yöntemiyle yürüme referansı ayarlanması
ÖMER KEMAL ADAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Yürüyen robotların kinematik ve dinamik modellerinin modüler yaklaşım ile elde edilmesi
Kinematical and dynamical modeling of walking robots using modular approach
SÜLEYMAN BARAN HEPGÜVEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Dört ayaklı hidrolik tahrikli bir robotun modellenmesi ve uygulaması
Modelling and implementation of a hydraulic actuated quadruped robot
VELİ BAKIRCIOĞLU
Doktora
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Dört bacaklı robot tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of quadruped robot
COŞKUN AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ENGİN