Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
- Tez No: 320766
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların dinamik parametrelerde belirsizlikler olduğu durumda yörünge takibi gerçekleştirebilmesi için model referans uyarlamalı kontrol yaklaşımı önerilmektedir. Gezgin robotun kontrol sistemi, hız kontrolünün model referans uyarlamalı denetletici ve yörünge takip kontrolünün de kinematik denetleyici ile sağlandığı iki aşamalı denetimden oluşmaktadır. Doğrusal ve açısal hızların istenilen değerleri verilen yörünge için kinematik denetleyici tarafından üretilir. Dinamik modele dayanarak tasarlanan uyarlamalı denetleyici gerekli hızları elde etmek için robot sürücülerine uygulanacak voltajı belirler. Kararlılık iki kontrol sistemi ile sağlanır. Yapılan benzetim çalışmaları ile, dinamik parametre belirsizlikleri altında yörünge takibi için önerilen kontrol yaklaşımının performans sonuçları gösterilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a model reference adaptive control approach for the trajectory trackingcontrol of nonholonomic mobile robots with dynamic parameter uncertainties is proposed. The control system of Mobile robot consists of two stage controller including a model reference adaptive controller for speed control and a kinematic controller for tracking a trajectory. Linear and angular velocities needed for trajectory tracking are generated by the kinematic controller. Adaptive dynamic controller achieves the voltage applied to the robot actuators for the required speeds. Stability is provided for two controllers. Simulations also demonstrate the good performance of the proposed control scheme for trajectory tracking under the presence of the dynamic parameter uncertainties.
Benzer Tezler
- Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of mobile robots using multiple models approach
ALTAN ONAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Gezer manipülatör sistemlerinin modellenmesi, yörünge planlaması ve kontrolü
Modeling, trajectory planning, and control of mobile manipulator systems
SİNAN YİĞİT
Doktora
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AZİZ SEZGİN
- Low observability based on motion planning for aircraft
Uçaklarda hareket planlamasına dayalı düşük görünürlük
MUSTAFA DEMİR
Doktora
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Optimal trajectory generation and model reference adaptive control for a package delivery quadcopter
Paket teslimatı yapan dört pervaneli helikopter için optimal yörünge oluşturma ve model referans uyarlamalı kontrol
ATAHAN KURTTİŞİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI