Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of mobile robots using multiple models approach
- Tez No: 310385
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için, uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları, çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak, geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı, kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle, iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been provided.Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations.
Benzer Tezler
- Kentsel yaşam kalitesine çok ölçütlü bir yaklaşım. İstanbul örneği
A Multidimensional approach to urban quality of life: The case of İstanbul
İ.ÜMİT GÜVENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FÜSUN ÜLENGİN
- Analytical models and cross-layer delay optimization for resource allocation of noma downlink systems
Aşağı yönlü noma sistemlerinde kaynak tahsisi için analitik modeller ve katmanlar arası etkileşimli gecikme optimizasyonu
ÖMER FARUK GEMİCİ
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN
DR. İBRAHİM HÖKELEK
- Model based multiple audio sequence alignment
Model bazlı çoklu ses dizisi hizalaması
DOĞAÇ BAŞARAN
Doktora
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
DOÇ. DR. ALİ TAYLAN CEMGİL
- Design, implementation and comparison ofsensor fusion methods for object detection and trackingbased on multiple 3D lidar sensors
Çoklu 3D lidar sensörleri üzerindenesne algılama ve takibi için sensör füzyon yöntemlerinintasarımı, uygulaması ve karşılaştırılması
ELİF AKSU TAŞDELEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Background tracking of a video taken from a front camera of non maneuvering vehicle
İleri yönde hareket eden aracın ön kamera görüntüsünde arka plan takibi
ÖNDER ÜNVER
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER