Geri Dön

Modeling of flexible needle ınsertion ın moving tissue

Hareketli dokuda esnek iğne insersiyonunun modellenmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 315159
  2. Yazar: ASLI DENİZ GÜVEN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SELİM AKSOY, YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Robot kinematiği, Robot yönlendirme, Robotik, Robot kinematics, Robot navigation, Robotics
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Y onlendirilebilir igneler minimal invaziv cerrahi icerisinde daha once sabit ignelerile ulaslmas m umk un olmayan klinik hedeere ulasmak icin kullanlabilirler.Minimal invaziv cerrahide bu tip esnek, y onlendirilebilir ignelerin bir insersiyonicin kullanm, anatomik engellerin bulunmasnn yansra igne hareketininholonomik olmays sebebiyle de oldukca g uct ur. Bu calsmada biz, bu t ur cerrahiicerisinde g or ulen bir diger ozelligi, dokunun kendi hareketini de g oz on undebulundurarak bu insersiyon problemini ele alyoruz. Ornegin, bir minimal invazivkalp ameliyat esnasnda kalp atslarnn ya da bir baska cerrahi islem srasndanefes alp verme hareketinin igne uzerindeki etkileri insersiyonu gerceklestirecekkisi tarafndan g oz on unde bulundurulmas gereken doku hareketlerindendir. Butez dahilinde biz, hareketi zamana bagl bir difeomorzm ile tanmlanabilendokularda gerceklestirilen igne insersiyonunun hareket modelini gelistiyor ve bumodel ile birlikte kullandgmz bir planlama y ontemi ile, RRT, periyodik birharekete sahip olan, homojen ve iki boyutlu bir doku icin hareket planlamasgerceklestiriyoruz. Bu planlamay yaparken amacmz, ignenin doku icerisindebelirlenmis hedef bir b olgeye ulasmas ve bunu yaparken de yine ayn dokuya ait,dolaysyla doku ile ayn harekete sahip b ol umlerine, yani engellere, ignenin temasetmemesidir.

Özet (Çeviri)

Steerable needles can be used for minimally invasive surgeries to reach clinicaltargets otherwise inaccessible by rigid needles. Planning the insertion of suchexibleneedles for these procedures is dicult because of the nonholonomic motionof the bevel-tip needles and the presence of anatomical obstacles. In this work,we take one further step and also consider tissue movement during insertion inaddition to these other problems. For instance in a minimally invasive cardiacsurgery, one should take into account the eect of the heart's beating motion onthe needle during its insertion as well as the eects of breathing movements. Inthis thesis, we develop a motion model for a bevel-tip needle such that it can beinserted within in any tissue under a known motion that can be characterized bya time-dependent dieomorphism. We then explore motion planning under periodicmotion of a homogeneous, planar tissue where we use the Rapidly-exploringRandom Trees (RRTs) method with the developed model to explore the tissue.While we perform the planning, we aim that the needle reaches a target areain the tissue while avoiding obstacles which are actually tissue segments that wewant to avoid getting in contact with and intuitively follow the same motion ofthe tissue. We present simulation results for a number of dierent scenarios toillustrate the ecacy of out algorithm.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    338883

    Morphological evaluation of 1-site polycrystalline models

    1-komşulu poli-kristal modellerinin morfolojik değerlendirilmesi

    MUSTAFA ŞENGÖR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. CAHİT CAN AYDINER

  2. Tez No

    66582

    Örme kumaş konfeksiyon işletmelerinde karşılaşılan kalite problemleri ve çözüm önerileri

    Summary quality problems and solutions of knitted fabric clothing companbes

    GÖKHAN OĞUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. FATMA KALAOĞLU

  3. Tez No

    339772

    Modeling of multi-converter facts (flexible alternating current transmission systems)

    Çok konvertörlü esnek alternatif akım iletim sistemlerinin modellenmesi

    AHMET METE VURAL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. DR. KAMİL ÇAĞATAY BAYINDIR

    PROF. DR. MEHMET TÜMAY

  4. Tez No

    255384

    Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators

    Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü

    OSMAN CAN OĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL İDER

  5. Tez No

    238282

    Flexible multibody dynamic modeling and simulation of Rhex hexapod robot with half circular compliant legs

    Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotunun esnek çok gövdeli dinamik modellenmesi ve simulasyonu

    GÖKHAN ORAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

    YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU

Geri Dön