Flexible multibody dynamic modeling and simulation of Rhex hexapod robot with half circular compliant legs
Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotunun esnek çok gövdeli dinamik modellenmesi ve simulasyonu
- Tez No: 238282
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI, YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sonlu elemanlar analizi, Finite element analysis
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Yarım daire şeklindeki esnek altı bacaklı Rhex robotu bozuk yüzeylerde dinamik stabilitesini koruyarak saniyede boyunun birkaç katı hızda ilerleyebilmektedir. Bu tezin amacı esnek çok gövdeli bir yapıya sahip olan Rhex robotunun dinamik modelinin oluşturulmasıdır. MSC ADAMS programı robotun ana dinamik modelinin oluşturulmasında kullanılmıştır. Esnek bacaklar sonlu eleman analizi programı olan MSC NASTRAN ile çözülmüş ve ana modele eklenmiştir. En son aşama olarak oluşturulan dinamik modelin MATLAB kontrol programı ile entegrasyonu tamamlanmış böylece otonom davranış sergileyebilen RHex robotunun tam modeli çıkarılmıştır. Prototip üreterek farklı davranışları ve farklı özellikteki parçaları robot üzerinde denemek çoğu zaman pahalı ve çok zaman gerektiren bir süreç olmuştur. Bu tezde karmaşık çok gövdeli altı bacaklı robot RHex'in sanal bir modeli oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
The focus of interest in this study is the RHex robot, which is a hexapod robot that is capable of locomotion over rugged, fractured terrain through statically and dynamically stable gaits while stability of locomotion is preserved. RHex is primarily a research platform that is based on over five years of previous research. The purpose of the study is to build a virtual prototype of RHex robot in order to simulate different behavior without manufacturing expensive prototypes. The virtual prototype is modeled in MSC ADAMS software which is a very useful program to simulate flexible multibody dynamical systems. The flexible half circular legs are modeled in a finite element program (MSC NASTRAN) and are embedded in the main model. Finally a closed loop control mechanism is built in MATLAB to be able to simulate real autonomous RHex robot. The interaction of MATLAB and MSC ADAMS softwares is studied.
Benzer Tezler
- Multibody simulation of helicopter rotor with structural flexibility
Helikopter rotorunun yapisal esneklik dahil edilerek çok gövdeli simülasyonu
BALİ İHSAN ÖZTURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uçak MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALTAN KAYRAN
- Eğitim uçağının iniş takımlarının esnek çoklu cisim dinamiği ile dayanımının incelenmesi
Evaluation of critical parameters in the design of a trainer aircraft landing gear
EVREN KÜPELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
- Modelling, analysis and experimental validation of vibration of electric motors
Elektrik motorlarının titreşimlerinin modellenmesi, analizi ve deneysel olarak doğrulanması
DENİZ BİLGİLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK
- Genelleştirilmiş takım geometrisi ile frezeleme mekaniğinin ve dinamiğinin incelenmesi
Mechanics and dynamics of milling with generalized geometry
ŞERAFETTİN ENGİN
- Bir demiryolu yük vagonunun sayısal yöntemlerle seyir emniyeti ve yorulma dayanımının araştırılması
The numerical investigation of running safety and fatigue analysis of a freight wagon
BERAT GÜRCAN ŞENTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. EMİN SÜNBÜLOĞLU