Identification of kinematic parameters using pose measurements and building a flexible interface
Poz ölçümleri kullanılarak endüstriyel robotun kinematik parametrelerinin tanımlanması ve esnek bir arayüzün oluşturulması
- Tez No: 313745
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNA BALKAN, YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Lazerler, Sistem tanıma, Yapay sinir ağları, Industrial robots, Lasers, System identification, Artificial neural networks
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robot manipulatörler, esnek üretim sistemlerinin yeri doldurulamaz bileşen-leridir. Ancak robot entegrasyonunun fayda sağlaması için robotun yüksek doğrulukla çalışması gerekir. Robot hatalarının en önemli sebebi, robot kontrolcüsü hesaplamalarının gerçek sistemi karşılamamasıdır. Bu çalışmada amaç, lazer bazlı kinematik parametre tanılama ve poz hatalarını düzeltme yöntemlerini sunmaktır. Parametre tanılama işleminde direkt arama ve gradyent bağımlı eniyileme teknikleri kullanıldı. Üretilen sanal konum ölçümleri kullanılarak bilgisayar ortamında tanılama benzetimleri gerçekleştirildi. Bunun yanı sıra, FANUC Robot R-2000iB/210F robotu üzerinde tam poz ve bağıl konumlama hatalarının iyileştirilmesi deneylerle sağlandı.Bu tez kapsamında ayrıca, parametrik yöntemler ile elde edilen poz doğrulukları, yapay sinir ağları uygulaması ile geliştirildi. Geliştirilen sinir ağları yönteminin sağladığı poz doğrulukları benzetim sonuçları kullanılarak gösterildi. Bu tez kapsamında önerilen teori ve elde edilen iyileştirilmiş sonuçlar, geliştirilen benzetim yazılımı kullanılarak sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robot manipulators are considered as the key element in flexible manufacturing systems. Nonetheless, for a successful accomplishment of robot integration, the robots need to be accurate. The leading source of inaccuracy is the mismatch between the prediction made by the robot controller and the actual system. This work presents techniques for identification of actual kinematic parameters and pose accuracy compensation using a laser-based 3-D measurement system. In identification stage, both direct search and gradient methods are utilized. A computer simulation of the identification is performed using virtual position measurements. Moreover, experimentation is performed on industrial robot FANUC Robot R-2000iB/210F to test full pose and relative position accuracy improvements.In addition, accuracy obtained by classical parametric methodology is improved by the implementation of artificial neural networks. Neuro-parametric method proves an enhanced improvement in simulation results. The whole proposed theory is reflected by developed simulation software throughout this work while achieving accuracy nine times better when comparing before and after implementation.
Benzer Tezler
- Domuz ciğeri ve bezelye tohumundan diamin enziminin izolasyonu saflaştırılması ve özelliklerinin incelenmesi
The Isolation of DAO from pig liver and pea seedling and purification and specification
YÜKSEL GÜVENİLİR(AVCIBAŞI)
- Zararlı atıkların ozon ile oksidasyonu
Başlık çevirisi yok
TUBA TURAN ERTAŞ
Doktora
Türkçe
1997
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAN TANILLI
- Photocatalytıc oxıdatıon of organıc pollutants over bıomass derıved CQDs/TiO2 photocatalysts
Organık kirleticilerin biyokütle kaynaklı CQDs/TiO2 fotokatalizörleri üzerinde fotokatalitik oksidasyonu
AYŞE MERVE ÜNSÜR
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Kimya MühendisliğiEge ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERAL DÜKKANCI
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİBEL BARIŞÇI
- Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
ALİ YENER BOZTAŞ
- System identification modelling and control of the fin actuation system
Sistem tanımlama ile bir kanatçık tahrik sisteminin modellenmesi ve kontrolü
İBRAHİM ÖZÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF ANKARALI