Sliding mode control of a two degrees of freedom helicopter system
Kayan kipli denetim yönteminin iki serbestlik dereceli helikopter sistemine uygulanması
- Tez No: 312130
- Danışmanlar: DOÇ. DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol, Doğrusal olmayan modeller, Hareket denklemleri, Kontrol teorisi, Lagrange yöntemi, Nonlinear control, Nonlinear models, Motion equations, Control theory, Lagrange method
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, deneysel çalışmalar için Quanser firması tarafından üretilen 2 serbestlik dereceli helikopter seti, g ürb üz bir denetim y öntemi olan Kayan Kipli Denetim (KKD) yaklaşımıyla denetlenmiş, bu y öntemle elde edilen sonuçlar, Tam Durum Geribeslemeli Denetim ve Kutup Atama ile Geribeslemeli Doğrusallaştırma y öntemlerinin sonuçlarıyla karşılaştırılmıştır Öncelikle üretici firmanın verdiği matematiksel model detayl bir şekilde ele alınmış, sistemin tork ve sürtünme katsaylarnın kalibrasyonu deneme yanılma y öntemiyle yapılmıştır. KKD yönteminde, helikopter sisteminin ağırlığı, alabileceği maksimum yük ile yüküz olduğu durum arasında değişken kabul edilmiştir. Sistem belirsizlikleri hesaba katıldıktan sonra çok-girdili-çok-çıktılı doğrusal olmayanKayan Kipli Denetleyici tasarlanmstır. Çatırtı problemi, Kayan Y üzey etrafında ince bir katman tanmlanarak azaltılmıştır. Son olarak, KKD yaklaşımının belirtilen diğer yaklaşımlardan daha iyi sonuç verdiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this thesis, one of the robust control methodologies, namely Sliding Mode Control (SMC) is applied to Quanser's Two Degrees of Freedom Helicopter System (2-DOF-HS)and the performance of this approach is compared with the performances of other control methods such as Full State Feedback Control (FSFC) via Linear QuadraticRegulator (LQR) and Feedback Linearization (FL) with Pole Placement. Firstly, the mathematical model given by the manufacturer is investigated. Various parameters such as torque and friction constants are calibrated by trial and error. The mass ofthe system is assumed to be uncertain yet is bounded between the nominal mass and the mass with the maximum additional load. The nonlinear Multi-Input-Multi-Output (MIMO) sliding mode controller is designed in such a way that the uncertainties are taken into consideration. Control input is interpolated in a constant boundary layer to reduce the chattering problem. Finally, SMC is observed to give better results than the other approaches.
Benzer Tezler
- İki serbestlik dereceli helikopter için Kalman filtresi tabanlı durum/model parametre tahmini ve dayanıklı denetleyici tasarımı
Kalman filter based state/model parameter estimation and robust controller design for two degree of freedom helicopter
İBRAHİM MUCUK
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN ÖZDEMİR
- İki eksenli bir helikopterin kontrolü
Control of a 2-dof helicopter
YUSUF BUĞDAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Doğrusal olmayan sistemler için durum bağımlı bölgesel özdeğer atama tabanlı kontrolcü tasarımları ve uygulamaları
State dependent regional eigenvalue assignment based controller designs for nonlinear systems and their applications
AHMET ÇAĞRI ARICAN
Doktora
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- İki serbestlik dereceli düzlemsel robotun farklı kontrolörlerle yörünge kontrolünün gerçekleştirilmesi
Realization of tracking control of two-degrees-of- freedom planar robot with different control algorithms
UMUT MAYETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Bir robotun bulanık mantıklı kayan kipli kontrolü
Fuzzy logic sliding mode control of a robot
YÜKSEL HACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. NURKAN YAĞIZ