İki serbestlik dereceli düzlemsel robotun farklı kontrolörlerle yörünge kontrolünün gerçekleştirilmesi
Realization of tracking control of two-degrees-of- freedom planar robot with different control algorithms
- Tez No: 335439
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bulanık denetim sistemleri, Denetleyici kartı, Endüstriyel robotlar, Kayan kipli denetim, Kontrol yöntemleri, Konum denetimi, PID denetleme, Robot denetim, Robot kinematiği, Robot tasarımı, Fuzzy control systems, Controller board, Industrial robots, Sliding mode control, Control methods, Position control, PID control, Robot control, Robot kinematics, Robot design
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde iki serbestlik dereceli RR düzlemsel robotun PID, bulanık mantık ve kayma kipli kontrol algoritmaları ile yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. RR düzlemsel robotun katı modeli bir bilgisayar destekli tasarım programı aracılığı çizilerek imalatı gerçekleştirilmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robot izleme performansını iyileştirmek için kontrolör parametrelerinin ayarlanmasında parçacık sürü eniyileme algoritması kullanılmıştır. Robotun kinematik/dinamik denklemleri ve kontrol algoritmaları Matlab/Simulink araç kutusu aracılığı ile sayısal sinyal işlemcisine yüklenmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robota çeşitli yörüngelerde hareket senaryoları uygulanarak kontrol algoritmalarının başarım düzeyleri karşılaştırılmıştır. Son olarak karşılaştırma sonuçları tablo halinde verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the tracking control of two degrees-of-freedom RR Planar Robot is performed by using PID, Fuzzy Logic and sliding mode control algorithms. The solid model of 2-DOF RR planar robot is obtained by means of a computer aided design software program. Afterward the actual mechanical architecture of the 2-DOF RR planar robot is concurrently manufactured. Particle swarm optimization algorithm is used for tuning the controller parameters in order to improve the tracking performance 2-DOF RR planar robot. Kinematic/dynamic equations and control algorithms of the 2-DOF planar robot are embedded in the Digital Signal Processor (DSP) by using Matlab/Simulink toolbox. Various trajectories are applied to the 2-DOF planar robot for testing the robustness of the control algorithms. The comparison results of the control algorithms are presented in a table.
Benzer Tezler
- Seri ve paralel robotlarda parçacık sürü optimizasyonu ile yörünge kontrolörü tasarımı
Trajectory based controller design using particle swarm optimisation for serial and parallel robots
OĞUZHAN KARAHAN
Doktora
Türkçe
2012
Bilim ve TeknolojiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ZAFER BİNGÜL
- Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation
Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü
MİNE SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)
Four legged hunter robot
AHMET BURAK TATAR
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT
- Design of a controller for a biped robot in the lateral plane
İki ayaklı robot için ön düzlemde kontrolcü tasarımı
DAVUT AKDAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUnıversıty Of Salford ManchesterElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. G. A. MEDRANO CERDA