Stewart platformu tasarımı
Design of the Stewart platform
- Tez No: 251328
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Stewart mekanizması, Stewart mechanism
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Sanayide ve çeşitli sektörlerde seri manipülatörlere göre daha az kullanım alanı bulan paralel manipülatörler yer aldıkları uygulamalarda kesin bir üstünlüğe sahiptirler. Bu üstünlük paralel mekanizmaların seri manipülatörlere göre daha yüksek rijitliğe, yük/ağırlık oranına ve konumlandırma hassasiyetine bağlı olarak ortaya çıkmaktadır.Yüksek rijitliği ve dolayısı ile yüksek doğal frekansı sebebi ile titreşim simülatörü olarak tercih edilmektedirler. Yük/ağırlık oranının seri manipülatörlere göre yüksek olmasından dolayı büyük kütlelerin yüksek ivmeler ile hareket ettirilmesine olanak sağlamaktadırlar. Bu yüzden taşıt veya uçak simülatörlerinde hareket platformu görevini üstlenirler. Kapalı birer kinematik zincir olmalarından dolayı birbirinden bağımsız olan uzuvların hataları uç elemanına doğru kümülatif olmayan bir şekilde aktarılır. Seri manipülatörlerde ise uzuvların hataları uç elemanına doğru toplanarak etki etmektedir. Bu özelliği paralel robotların hassas malzeme işleme veya montaj işlerinde yer almasını sağlamaktadır.Bu çalışmada paralel manipülatörlerin belirlenen tasarım kriterlerini karşılayacak şekilde tasarlanması amacıyla kullanılabilecek yöntemler araştırılmıştır. Bu yöntemlerin çalışma uzayı, geometrik boyutlar ve uç elemanının taşıyabileceği yüke bağlı eyleyici kuvvetlerinin belirlenmesi amacıyla kullanılabilmesi için takip edilebilecek bir prosedür geliştirilmiştir.Çoklu gövde dinamik benzetimlerine alternatif olacak bir matematiksel model oluşturularak, iki sistemin davranışları çıkışlar üzerinden karşılaştırılmıştır. Çıkışların birbiri ile uyumlu olduğu gözlenmiş ve son olarak sistemin yük ve ivme sınırları tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Parallel manipulators which are less commonly used than serial counterparts in several industries, show definitely better performance in their application areas. This advantage rises from the rigidity, load/weight ratio and sensitivity of positioning of the parallel manipulators.They are utilized in vibration simulators due to their high natural frequency which is caused by the rigidity. Because of their higher load/weight ratio, they are also used in vibrating huge masses with increased accelerations. Thus they are suitable as a motion platform for vehicle and aeroplane simulator applications. Since the parallel manipulators consist of a closed loop kinematic chain, the independent errors of each link affect the end effector in a non-cumulative way. However, these errors are accumulated in serial manipulators. This feature makes parallel robots ideal for low tolerance machining and assembly processes.In this thesis, the methods which can be applied to the design of parallel manipulators according to the design criteria are investigated. A design procedure is developed in order to use these proper design methods such that defininig the workspace, geometric dimensions, and actuator forces which depends on the load supported by the end effector.Multi body dynamics simulation outputs are compared to the outputs which are obtained from a mathematical model proposed in this thesis. Comparison results show satisfactory correlation. In addition, the acceleration and weight limits of the system are also determined.
Benzer Tezler
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Design, development, modeling and control of a Stewart platform
Stewart platformunun tasarımı, geliştirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi
ALİ BARS GÜNDÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Modelling of an articulated flying body and control system design
Eklemli hava aracı modelleme ve kontrol sistem tasarımı
BURÇİN TUTKU GÜZELCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Redüktörlü DC motor ile yönetilen 6 eksen hareketli uçuş simülatörünün tasarımı, analizi ve uygulaması
Design, analysis and application of 6 axis motion flight simulator managed by reducer DC motor
BURAK HAMDİ TUFAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiHavacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SATILMIŞ ÜRGÜN
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT