Sabit temaslı itmede tek ve çok nokta mesnetli itme mekaniği
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 24562
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstri sektörü, Manipülatör, Otomasyon, İtme mekaniği, Industry sector, Manipulator, Automation, Push mechanic
- Yıl: 1992
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ill ÖZET Endüstriyel otomasyonda, çeşitli iş parçaları veya malzemelerinin taşınmasında yararlanılan klasik robotik manipulasyon işlemleri, kavrama, taşıma ve bırakma hareketlerinden oluşur. Artan üretim hızı ihtiyacına uygun olarak, çeşitli cisimlerin, kavrama ve bırakma hareketi olmaksızın belirli bir hızla robot tarafından itilmesi, karşılaşılabilecek değişik bir robotik manipulasyon işlemidir. Böyle bir itme operasyonunda, itici ile cisim arasındaki temas şekli önemli rol oynar, itilen cisim ve dayanma yüzeyi arasında oluşan farklı temas şekillerine göre ise; çeşitli doğrultu ve yönlerde etkiyen sürtünme kuvvetleri ve yüksek hızlı itmede atalet kuvvetleri ve bunların momentleri hareketin karakterini belirleyen temel faktörlerdir. Ayrıca, itme hızına bağlı olarak hareket; statik ve dinamik itme veya çarpma şeklinde değişik karakterlere sahip olabilir. Bu çalışmada öncelikle, cisimle alt düzlem arasındaki ortak temas yüzeyi için belirli basınç dağılım modelleri geliştirilmiştir. Ayrıca, hızlı itmede itilen cismin ataletini de dikkate alarak tek ve dört nokta mesnetli haller için, cismin düzlemsel hareketi incelenmiştir. Tek nokta mesnetli halde, hareketin başlangıç anlarında sürtün meyle oluşan dirençlerin yenilmesi söz konusu olduğundan, dönme eğilimi daha yavaş gelişmekte ve bunu takiben cisim ile alt yüzeyi arasında oluşan sürtünme kuvvetleri ve bunların momentleri etkisi ile dönme hareketi gerçekleşmektedir. Ayrıca, artan ağırlığın, dönmeyi doğuran sürtünme kuvvetleri momentlerini büyüttüğü görülmüştür. Dört nokta temaslı statik itme halinde ise, cisimle dayanma yüzeyi arasında düzgün bir basınç dağılımı nedeniyle açısal konumda büyük bir değişim olmamaktadır. Sürtünme katsayı- ı sının artan değerlerinde ise, döndürme momenti etkisi deIV kuvvetlenmektedir. İtme hızının büyüyen değerleri, tek nokta temaslı itmede cismin dönme eğilimini kolaylaştırırken, dört nokta mesnetli halde ise, hareketin dönme karakterini çok fazla etkilememektedir. Sonuç olarak, cisimle alt düzlem arasındaki temas noktası sayısının, bu noktalarda oluşan sürtünme kuvvetlerinin, cismin boyutlarının ve itme hızının itilen cismin hareke tini etkileyen önemli faktörler olduğu belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In industrial automation, conventional robotic manipulation operations utilized for handling various workpieces or materials consist of grasping, conveying and locating processes. In compliance with the increasing production rate, pushing of various objects with a definite speed, without grasping and locating is a different robotic manipulation which may be encountered. In such a pushing operation, contact mode between the object and pusher has an important role. Depending on various contact modes between the object being pushed and the support plane, the frictional forces acting on several directions and its moments are the basic factors determining the character of the object's motion. Furthermore, the object's motion may have some different characters, such as static and dynamic pushing or impact. In this study, at this, an example of the pressure distribution model for the contact surface between the support plane and object has been developed. Moreover, taking the inertia of the object being pushed into account, the planar movement of object has been studied for the case of single and four point of support. In the case of single point of support, since at the beginning of the motion, the rotary tendency of object is poor due to the effects of the frictional force, and then the moment effect of this force, which arises at the surface between the support plane and object, causes the object to rotate. However, it is noticed that the moments of the frictional forces producing the rotary movement increase with the heavier objects. In the case of static pushing with four point of support, because of a uniform pressure distribution between the support plane and object, a substantial variation at the angular position does not occur. The object being pushed is apt to rotate for higher values of the coefficient of frictionVI between the support plane and object. For higher pushing velocities, although the object is inclined to rotate in the case of single point of support, the character of the object's motion is not affected in the case of four point of support. Consequently, it is evident that the important parameters affecting the object's motion are number of support points between the support plane and object, the frictional forces acting at these points, dimensions of the object and pushing velocity.
Benzer Tezler
- Vitreoretinal cerrahide kornea endotel değişikliklerinin speküler mikroskopi ile morfometrik analizi
Morphometric analysis of corneal endothelial changes in vitreoretinal surgery by specular microscopy
İ. GÖKHAN GÜRELİK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1997
Göz HastalıklarıGazi ÜniversitesiGöz Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET AKATA
- Üst batın ameliyatı yapılan hastalarda hipotermiyi önlemek için ameliyat esnasında ısıtıcı kullanımının etkisinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
EMEL YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
HemşirelikEge ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞENAY KAYMAKÇI
- Los Personajes y los temas en las novelas de unamuno
Başlık çevirisi yok
HALE GÖKNAR
Doktora
İspanyolca
1989
DilbilimAnkara Üniversitesiİspanyol Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUZAFFER ARIKAN
- Erken Hristiyan ve ilk Bizans resim ve kabartma sanatında kaynak ve okullar (2 cilt)
Sources and school of painting and sculpture during the early Christian and first Byzantine period
AHMET MEHMET KİPMEN