Geri Dön

Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robot modellemesi, simülasyonu ve tasarımı

Modelling, simulation and design of a mobile robot with nonholonomic constraints

PDF İndir

  1. Tez No: 223073
  2. Yazar: MUSTAFA DAL
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Holonomik olmayan kısıtlar, mobil robot, tasarım, Non-holonomic constraints, mobile robot, design
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalısmada robot kolu tasımak amacıyla tasarlanan ve üretilen mobil robotun tasarımasamaları, kinematik modeli ve simülasyonu verilmistir. Bununla birlikte, üretilenmobil robot holonomik olmayan kısıtlara sahip bir sistem yapısındadır. Mobil robotdört ilerlemeli ve dört yönelmeli bir hareket yapısına sahip olmakla birlikte tüm yönlühareketleri gerçeklestirebilmektedir. Yüksek hareket kabiliyeti amacıyla diger mobilrobot tahrik sistemlerinden farklı olarak yeni bir mobil robot tekerlek tahrik sistemigerçeklestirilmistir. Olabildigince hafif ve dayanıklı mekanik bir yapı tasarlanmıs olupolusan yapı sonlu elemanlar teknigi kullanılarak analiz edilmistir. Mobil robot üzerineiçinde bulundugu çevreyle etkilesimi saglaması ve düzlem üzerindeki yönelimini bulmasıamacıyla algılama sistemleri yerlestirilmistir. Mobil robot veri giris, degerlendirme veçıkıs islemlerini kolayca yapabilecek uygun bilgisayar donanımı bir araya getirilmistir.Üzerine yerlestirilmis dört adet tekerlegin holonomik olmayan kısıtları düzenlenerekmobil robotun düzlem üzerindeki yer degistirme ve yönelim degiskenleri çıkarılmıstır.Mobil robotun düzlemdeki hareketleri ifade edilmis ve sanal ortamda gösterimyapılmıstır.

Özet (Çeviri)

In this study, it has been given design processes, kinematical model and simulation of amobile robot that was designed and manufactured with the aim of carrying a robotmanipulator. With this, the manufactured mobile robot is in a system structure that hasnon-holonomic constraints. Mobile robot has a four-wheel driven and four-wheelsteered driving structure and can move omnidirectional. With the aim of highmaneuverability, a new mobile robot actuating system generated that different from theother mobile robots have. As light as possible and strong mechanical structure hasdesigned and analyzed with finite elements methods. The sensory system has mountedon the mobile robot for contacting the environment and planar orientation angle. Thecomputer hardware has preferred by the ability of input, analyze and output the dataeasily. By combining the mounted wheels? non-holonomic constraints, the translationaland rotational variables can be achieved. The maneuverability of the mobile robot hasexpressed and simulated in virtual reality world.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    222503

    Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks

    Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması

    EVREN DAĞLARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    166528

    Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints

    Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol

    MUSTAFA ŞİRİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Tez No

    216850

    High performance dynamical modeling of complex topology systems

    Kompleks topoloji sistemlerin yüksek performanslı dinamik modellemesi

    SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Tez No

    213197

    Controlling a non-holonomic vehicle via artificial neural networks

    Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü

    AYTAÇ GÖREN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. EROL UYAR

  5. Tez No

    152757

    Visual servoing of mobile robots using potential fields

    Mobil robotların potansiyel alan kullanarak görüntü ile kontrol edilmesi

    MUHAMMET BAŞTAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. AHMET ONAT

Geri Dön