Bir hidrolik robotun kinematik kompanzasyonu ve yapay sinirsel ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolü
Kinematic compansation and fuzzy logic control of a hydraulic robot using neural networks in the feedforward loop
- Tez No: 222849
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hidrolik Robot, Yapay Sinir Ağları, Bulanık Mantık, Denetim algoritmaları, Robot manipülatörleri, Hydraulic Robot Control, Neural Networks, Fuzzy Logic, Control algorithms, Robot manipulators
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezin amacı, akıllı ve klasik kontrol sistemleri kullanılarak 6 serbestlik dereceli bir boya robotunun 2. ve 3. serbestlik derecelerinde bulunan hidrolik eksenlerdeki yörünge hatalarını gidermektir. Bu amaçla PI+D, PI+V ve tezde önerilen Yapay Sinirsel Ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolu gibi değişik kontrol metotları hidrolik robot üzerinde deneysel olarak uygulanmıştır. Kullanılan robotun modelinde kesin ve doğrusal olmayan parametreler mevcuttur. Kumanda için NI Fieldpoint sistemi ve Labview yazılımı kullanılmıştır. Düşük çözünürlüklü kodlayıcı darbeleri üzerinden nümerik türev alınması hatalı hız hesaplarına neden olmaktadır. Bu nedenle hız, geliştirilmiş izlemeli hız hesaplama algoritması ile konum değerleri üzerinden tahmini olarak hesaplanmıştır. Kontrolörler hataların karelerinin toplamının karekökü, ve radyal hata kriterleri açısından karşılaştırılmıştır. Önerilen kontrolcünün en önemli avantajı, herhangi bir sistem modeline ihtiyaç duymaması, hızlı ve kolaylıkla uygulanabilir olmasıdır.
Özet (Çeviri)
The aim of this theses is to minimize the trajectory errors of a 6 degree of freedom spray painting manipulator?s hydraulic axis at the 2nd and 3rd DOF using different classical and intelligent controller schemes. Different control strategies namely PI+D control, PI control with velocity feedback and neural network feedforward compensation and control have been examined experimentally for this hydraulically-actuated manipulator. The model of the used robot involves uncertain parameters and nonlinearities. The robot hardware is controlled using NI Fieldpoint System and Labview software. The angular velocity calculated based on numerical differentiation of low-resolution encoder reading results with erroneous velocity values. Therefore the velocity has been estimated from the position data with enhanced tracking differentiator. The controllers have been compared using RMS and radial error criteria. The advantages of the proposed controller is that it does not need any exact dynamical model of the system and it is fast and easy to implement.
Benzer Tezler
- Bir boya robotunun tasarımı, kontrolu ve işletmesi
Design and control of a sproy painting robot
ŞENİZ FIÇICI
- Bir boya robotunun öğretme yoluyla kontrolu ve işletilmesi
Teach-in control of a spray painting robot
KAAN ALPARSLAN
- Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator
RRP robot manipulatörü için kontrol yazılımı dizaynı ve testi
H.MURAT GÜLTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Bir hidrolik kopya tertibatının hassasiyet ve kararlılığının deneysel incelenmesi
Başlık çevirisi yok
AKBAR SHAKERİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1988
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ ÜNÜVAR