Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi
Robot swarm motion control with artificial potential functions and sliding mode technique
- Tez No: 216723
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında sürü robotlar için hareket denetimi çalışılmıştır. Tezde geliştirilen denetim stratejisi yapay potansiyel fonksiyonlar ve kayan kipli denetim tekniğinin birleşiminden oluşmaktadır. Sürünün üyeleri iki boyutlu uzayda hız-kısıtlı dinamiklerle hareket etmektedir. Tezde yapay potansiyel fonksiyonlar sürü için sanal bir itim-çekim uzayı oluşturmada kayan kipli denetim tekniği de erkinleri sanal itim çekim kuvvetlerine göre hareket etmeye zorlamada kullanılmıştır. Çalışılan davranışlar kümelenme, dizilim oluşturma ve takip davranışlarıdır. Takip davranışı hem tek bir erkin için hemde sürü erkinler için çalışılmıştır. Öngörülen denetim stratejisi yapıcı bir analitik analizle geliştirilmiş ve etkinliği benzetimlerle sınanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis motion control of a swarm of robots was studied. The control strategy developed in the thesis is a combination of artificial potential functions and sliding mode control technique. The members of the swarm move in 2-dimensional space with non-holonomic dynamics. In the thesis, artificial potential functions were used for constructing a virtual attraction-repulsion space for the swarm members and sliding mode control technique was used for forcing the agents to move according to virtual attractions and repulsions. The behaviors that were studied are aggregation, formation acquisition, and tracking. The tracking behavior was studied both for a single agent and for a swarm of agents. The proposed control strategy was developed via constructive analytical analysis and its effectiveness was tested with various simulations.
Benzer Tezler
- Asenkron motorun“kayan kip”kontrolü
Başlık çevirisi yok
AYŞEGÜL AYDAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. R. NEJAT TUNCAY
- Reconfiguring sliding-mode controller for underwater vehicles
Sualtı araçları için yeniden yapılanabilir kayar kipli denetim
UFUK DEMİRCİ
Doktora
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KADRİ ÖZÇALDIRAN
PROF. DR. FEZA KERESTECİOĞLU
- 1975-1981 yılları arasındaki hodgkin dışı lenfoma olgularımızın durumu
Başlık çevirisi yok
M. EMİN DARENDELİLER
- Pnömokoniozların yüksek rezolüsyonlu bilgisayarlı tomografi ile incelenmesi
High resolution computed tomography of pneumoconioses
LEVENT SOYDAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1997
Radyoloji ve Nükleer Tıpİstanbul ÜniversitesiRadyodiagnostik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT ACUNAŞ
- Güç katsayısı düzeltici devrenin kayan kip yöntemi ile denetimi
Sliding mode control of a power factor correction circuit
ENGİN ÇİFTÇİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. İRES İSKENDER