Reconfiguring sliding-mode controller for underwater vehicles
Sualtı araçları için yeniden yapılanabilir kayar kipli denetim
- Tez No: 152588
- Danışmanlar: PROF. DR. KADRİ ÖZÇALDIRAN, PROF. DR. FEZA KERESTECİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada sığ suda harekat icra eden sualtı araçlarının aşın deniz dalga etkileri gibi zor şartlar altında denetimi problemi incelenmiştir. Hızlı teknolojik gelişmelerin sonucunda sistemler gittikçe daha karmaşık hale gelmektedirler. Bu karmaşık sistemler arızalardan ve çevresel etkenlerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinden etkilenmemek için arızaya müsamahalı denetime ihtiyaç duymaktadırlar. Bu doktora tezinde, arızaya müsamahalı denetim için kayar kip tekniğim temel alan yeni bir yeniden yapılanabilir denetleyici önerilmiştir. Kayar kipli teknikle yeniden yapılanabilir denetim arızalardan ve çevresel etkilerden kaynaklanan sistem belirsizliklerinin etkilerini sıfırlar ve sadece gerektiğinde denetleyicinin gürbüzlüğünü artırarak çatırtıdan kaçınmayı sağlar. Sonuç olarak sistem belirsizlikleri durumunda kabul edilebilir bir performans sağlanır ve nominal sistem durumunda çatırtı olayı ortadan kaldırılmış olur.
Özet (Çeviri)
The challenging control problem of underwater vehicles is addressed in this study under excessive sea wave disturbances at shallow submerged operation. The systems are becoming more and more complex with the effect of rapid technological developments. These complex systems require fault tolerant control systems in order to accommodate with the uncertainties caused by faults or environmental changes. In this doctoral dissertation, a novel re-configuring controller is proposed based on sliding mode methodology for fault or disturbance tolerant control. Re-configuring control with sliding mode technique annuls the unwanted effects of system uncertainties caused by faults and environmental effects and avoids the chattering by increasing the robustness of the controller when it is necessary. As a result acceptable performance is obtained in case of system uncertainties and the chattering phenomenon is eliminated for the nominal system situation.
Benzer Tezler
- Reconfiguring the supply network of a telecommunication company operating in Turkey
Türkiye'de faaliyet gösteren bir telekomünikasyon şirketinin tedarik ağının yeniden biçimlendirilmesi
ÖZLEM ÖZKURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TANER BİLGİÇ
PROF. DR. İLHAN OR
DOÇ. DR. AYŞEGÜL TOKER
- ?From the root of the old one?: Reconfiguring individual and collective identities in anglophone Afro-Caribbean poetry
?Eskinin kökeninden?: Afro-Karayip kökenli İngiliz şiirinde bireysel ve toplumsal kimlik oluşumu
ÖZLEM TÜRE
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
İngiliz Dili ve EdebiyatıOrta Doğu Teknik Üniversitesiİngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. MARGARET J-M SÖNMEZ
- Esnek imalat sistemlerinin çizelgelenmesinde simülasyon yaklaşımı
Başlık çevirisi yok
GÜL OKUDAN EKREM
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiPROF.DR. YAŞAR B. CENGİZ
- Systematic approach for the management of real estate development
Gayrimenkul geliştirme yönetimine sistematik yaklaşım
İLKER AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
İnşaat MühendisliğiMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiYapı Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KIRHAN DADAŞBİLGE
- Sekiz bacaklı mobil robotun mekanik tasarımı, modellenmesi ve lokomasyonu
Mechanical design, modelling and locomotion of eight legs mobile robot
CENGİZ METE UZUNDERE
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ