Modeling and motion simulation of an underwater vehicle
Su altı aracının modellenmesi ve hareket benzetimi
- Tez No: 201851
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sualtı Aracı, Kontrol, Modelleme, Benzetim, Underwater Vehicle, Control, Modeling, Simulation, Modelling
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, bir sualtı aracının modellenmesini, kontrolcü tasarımını ve test benzetimlerini içermektedir. İlk olarak aracın altı serbestlik dereceli dinamik modeli geliştirilmiştir. Bu model hidrodinamik kuvvet ve momentlerin doğrusal olmayan etkilerini içermektedir. Ayrıca aracın iticileri de modellenmiştir. Daha sonra modeller doğrusallaştırılarak, ileri, aşağı ve yatay dönüş hareketleri için hız ve pozisyon kontrolcüleri geliştirilmiştir. En sonunda, geliştirilen kontrolcüler aracın doğrusal olmayan modellerini içeren benzetimler ile, farklı manevralar için test edilmiştir. Benzetim sonuçları geliştirilen kontrolcülerin belirlenen manevralar için başarılı olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis involves modeling, controller design, and test case simulations for an underwater vehicle. Firstly, a complete dynamic model of the vehicle is developed with six degrees of freedom. The model includes the nonlinearities associated with the hydrodynamic forces and moments. The thrusters of the vehicle are also modeled. Then, using appropriate linearizations of the model, position and rate controllers are designed for the forward, downward, and turning motions of the vehicle. Finally, the designed controllers are tested for various maneuvers by means of simulations using the nonlinear dynamic model of the vehicle. The simulation results show that the designed controllers are quite satisfactory for the intended maneuvers.
Benzer Tezler
- Simulation of motion of an underwater vehicle
Bir su altı aracının hareketinin simülasyonu
FATİH GERİDÖNMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NAFİZ ALEMDAROĞLU
UZMAN ŞAMİL KORKMAZ
- Bir su altı aracının modellenmesi, benzetimi ve denetleyici tasarımı
Modelling, simulation and control of an underwater vehicle
CEVDET CESUR OKUTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT AYDIN
DOÇ. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Numerical simulation of hydrodynamic planar motion mechanisim test for underwater vehicles
Su altı araçları için düzlemsel hareket mekanizması testinin sayısal olarak modellenmesi
MUSTAFA CAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SİNAN EYİ
- İnsansız sualtı aracının matematiksel modelinin durum ölçümlerine dayalı olarak tanılanması ve hata toleranslı kontrol
Identification of the mathematical model of an unmanned underwater vehicle based on state measurements and fault tolerant control
EMRE ÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Performance analysis, dynamic simulation and control of mass-actuated airplane
Başlık çevirisi yok
ŞÜKRÜ AKİF ERTÜRK