Simulation of motion of an underwater vehicle
Bir su altı aracının hareketinin simülasyonu
- Tez No: 201817
- Danışmanlar: PROF. DR. NAFİZ ALEMDAROĞLU, UZMAN ŞAMİL KORKMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sualtı aracı simülasyonu, VRML, MATLAB S-function, Simulink, C++, Altı serbestlik dereceli hareket simülasyonu, Matlab, Matlab
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalısmada, bir sualtı aracının altı serbestlik dereceli hereketinin bilgisayar ortamında simülasyonu gelistirilmistir. Sualtı aracının matematiksel modeli olusturulmus ve bu matematiksel modelde literatürde mevcut bir sualtı aracına ait parametreler kullanılmıstır. Bu tez kapsamında, bir sualtı aracının benzetiminin yapılabilmesi için literatürde bulunan hidrodinamik modeller arastırılmıs ve kullanılacak veriler belirlenmistir. Benzetim için MATLAB ve Simulink paltformu kullanılmıstır. Gene aynı platformda yörünge benzetimi için C++ dilinde S-function hiyerarsisi tasarlanmıstır. Bu sayede de benzetimin olası hız problemlerini önceden elemek mümkün olmustur. Ayrıca bagımsız platformlarda benzetimi kosturup sonuçlarını görme olanagı elde edilmistir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a simulation package for the Six Degrees of Freedom (6DOF) motion of an underwater vehicle is developed. Mathematical modeling of an underwater vehicle is done and the parameters needed to write such a simulation package are obtained from an existing underwater vehicle available in the literature. Basic equations of motion are developed to simulate the motion of the underwater vehicle and the parameters needed for the hydrodynamic modeling of the vehicle is obtained from the available literature. 6DOF simulation package prepared for the underwater vehicle was developed using the MATLAB environment. S-function hierarchy is developed using the same platform with C++ programming language. With the usage of S-functions the problems related to the speed of the platform have been eliminated. The use of Sfunction hierarchy brought out the opportunity of running the simulation package on other independent platforms and get results for the simulation.
Benzer Tezler
- Modeling and motion simulation of an underwater vehicle
Su altı aracının modellenmesi ve hareket benzetimi
KORAY KÜÇÜK
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Numerical simulation of hydrodynamic planar motion mechanisim test for underwater vehicles
Su altı araçları için düzlemsel hareket mekanizması testinin sayısal olarak modellenmesi
MUSTAFA CAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SİNAN EYİ
- Bir su altı aracının modellenmesi, benzetimi ve denetleyici tasarımı
Modelling, simulation and control of an underwater vehicle
CEVDET CESUR OKUTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT AYDIN
DOÇ. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control
Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü
BURAK BERKAY KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Navigation and system identification of an unmanned underwater survey vehicle
Bir insansız sualtı gözlem aracının navigasyonu ve sistem tanılaması
SEDA KARADENİZ KARTAL
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU