Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması
Trajectory tracking of a scara robot with pid control
- Tez No: 183087
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Scara Robot, Manipülatör, PID, Kontrol, Scara Robot, Manipulator, PID, Control
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
iiiÖZETYüksek Lisans TeziSCARA TİP BİR ROBOTUN YÖRÜNGE KONTROLÜNDE PID KONTROLUYGULAMASIYusuf ŞAHİNSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri EnstitüsüMakine Anabilim DalıDanışman: Yrd.Doç.Dr. Arif ANKARALI2006, 81 SayfaJüri:Prof.Dr. Ziya ŞAKAYrd.Doç.Dr. Arif ANKARALIYrd.Doç.Dr. Koray KAVLAKBu çalışmada üç serbestliğe sahip Scara tipi bir manipülatörün uçelemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıştır. Öncelikle robotun kinematik vedinamik denklemleri elde edilmiştir. Robotun kontrolü için sistem, Matlab-Simulink yazılımı yardımıyla modellenmiş ve dört farklı yol alma fonksiyonusisteme giriş olarak kabul edilmiştir. Kartezyen koordinatlarda yörünge planlamasıyapılmıştır. Dinamik denklemler kullanılarak elde edilen servo motor torklarısisteme dış bozucu etki olarak dahil edilmiştir. Değişik giriş fonksiyonlarıuygulanarak elde edilen sistem cevapları, istenen çıkış yörüngesi üzerindekisonuçları gözlenerek karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
ivABSTRACTMaster?s ThesisTRAJECTORY TRACKING OF A SCARA ROBOT WITH PID CONTROLYusuf ŞAHİNSelcuk UniversityGraduate School of Natural and Applied SciencesDepartment of Mechanical EngineeringSupervisor: Assist.Prof.Dr. Arif ANKARALI2006, 81 PageJury:Prof.Dr. Ziya ŞAKAAssist.Prof.Dr. Arif ANKARALIAssist.Prof.Dr. Koray KAVLAKIn this study, the precise trajectory tracking of the end effector of a Scara typemanipulator is realized by the usage of PID control technique. First of all thekinematic and the dynamic equations of the robot are obtained. For control purposes,simulink model of the system is constructed and four different input functions areassumed. The torques of the servomotors are included to the model as disturbances.The effects of the input function on the desired trajectory is examined and the resultsare compared with each other.
Benzer Tezler
- Control of a direct drive robot arm
Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi
MUSTAFA ÜNEL
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. KEMAL CILIZ
PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Visually aided force control with fuzzy parameter tuning
Bulanık parametre ayarlamalı görüntü destekli kuvvet kontrolü
BERK ÇALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Fast collision-free motion planning for robots by using direct kinematic solutions
Başlık çevirisi yok
MURAT YEŞİLLETEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Sivas bölgesinde 1994-1996 yılları arasındaki intihar girişimleri ve sonuçlarının adli tıp açısından incelenmesi
The investigation of suicide attemp and results for forensic pathology in Sivas 1994-1996
MUSTAFA TÜRKER
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1998
Adli TıpCumhuriyet ÜniversitesiAdli Tıp Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖRSEL